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答辩讲话稿各位老师好： 我的论文题目是《平面轨迹机构静态综合可靠性研究》。我的论文包含以下6个部分首先介绍一下绪论。他包括选题背景，研究现状、研究思路、研究内容这四个部分。选题背景：机构在运动过程中不可避免地存在不确定性，一旦不确定性导致的动作失效或系统失效可能会导致灾难性的事故。美国生产的波音747客机发生过舱门自动打开故障，1978年美国发射的陆地2号卫星因为偏航飞轮失效从而导致了整个卫星的运动失效，1986年1月28日美国“挑战者”号航天飞机由于火箭助推器里的封闭环失效而发生爆炸，2006年，我国发射的“鑫诺2号”卫星因为太阳翻版二次展开未果而失败，2014年10月上海浦东机场波音747飞机因起落架故障导致飞机降落倾斜。因此，不确定性引起的机构运动输出精度问题是工程设计中重点考虑的问题，机构运动精度可靠性问题越来越值得关注和研究。往往学者在研究轨迹机构时总用确定性研究方法来代替不确定性研究方法，定义机构不存尺寸公差，杆件之间不存运动副间隙等等，以此确定性方法进行轨迹机构的综合，机构运动可靠性低，失效概率大，满足不了机构运动输出高精度要求。近些年，经过学者的研究，概率统计理论逐渐成为处理这类不确定性的成熟方法，以概率统计理论为基础的机构运动精度可靠性研究方法成为研究轨迹机构可靠性分析、可靠性综合的重要手段。研究现状：（1）研究对象从刚性机构延伸到弹性机构。（2）机构不确定性参数有新发展。（3）机构运动可靠性研究从运动可靠性分析、可靠性综合发展到以可靠性为基础的机构的稳健性设计和机构可靠性灵敏度分析。运动误差建模是研究轨迹机构可靠度的重点，以往研究方法主要基于以下两种（1）基于指定点与生成点之间的欧氏距离提出的结构误差模型及其改进型]，（2）基于机构机架杆方位误差提出的结构误差模型。此外还有学者提出以机构变形能误差作为机构的结构误差 但以上方法多数基于机构输出点的各运动分量误差即欧氏误差模型提出机构的运动可靠性分析模型，该模型分别求解机构在各运动分量上再现期望轨迹的概率，难以体现机构在运动区间上某指定点处机构的整体失效情况，亦即机构在该点的综合可靠度。研究思路：这张是我们研究思路，首先根据不确信性理论对机构进行不确定性建模，然后对其进行可靠性分析综合，然后应用到工程实际中去研究内容：根据以上研究思路，我的研究内容是，先通过机构的不确定性建模，我们提出多失效模式建模，然后对其进行可靠性分析，进而进行确定性综合、可靠性综合，最后基于机构运动精度和制造成本对机构进行了稳健性综合，下面进入我们的研究内容第二章是考虑尺寸公差机构可靠性分析：（1）通过P点坐标方差和环路方程联立求解。可以解出连杆转角然后进行机构可靠建模，我们定义机构实际输出坐标为：期望坐标为，则可以计算出机构在两个方向上的误差。因此可以分别在这两个方向上算出可靠度，然后我们更关心的是综合可靠度可将各运动分量的失效看作一种失效模式，基于多失效模式定义机构运动可靠性模型为：（2）可靠性分析模型求解，对于各分量的运动可靠度可由一阶二次矩方差求解，进而求出失效概率，误差函数在X的均值处进行泰勒公式展开，则可以求出误差传递系数，作一些列变化，因为其服从正态分布，所以可以求出误差方差的均值和方差，以便于求解可靠度。对于综合可靠度则必须考虑两个方向方差的相关系，求协方差，然后求出相关系数，最后根据二位正态分布，积分求解综合可靠度。（3）实例分析，我们采用此表中期望轨迹，通过编程计算求解可靠度如表，通过对比可知所提方法与蒙特卡洛方法精度较高（4）最后本章得出结论： (1)可靠性分析模型能够反映机构在整个运动区间上某指定点处整体失效情况，或者说反映了机构在某指定点能够再现期望轨迹的整体概率和能力。（2）该模型思路构建简单清楚，便于编程求解。第三章不仅考虑了尺寸公差还考虑了运动副间隙对机构的影响程度。（1）机构运动分析还是通过点P坐标和环路方差求解连杆转角，然后定义两个方向机构运动误差，从而得出XY方向可靠度。将每个方向看成一种失效模式，进而得到综合可靠度。此处运动副间隙变量（2）我们用截尾降维法进行处理。得到机构误差函数后，采用7点高斯积分，求出误差函数的均值和方差，进而为求可靠度打好基础。（3）实例分析采用第二章数据，最后对比结果，发现在7,8点处的误差较大：原因是（1）在采用混合降维算法处理机构运动误差函数时存在截断误差，因为算法忽略了运动误差函数展开式的高阶项。（2）文中根据大数中心律假定双变量函数 服从正态分布，而事实上 的分布类型未知，因此这一假设引起后续分析存在一定误差。（4）所以最后本章可以得出结论（1）截尾降维法可以有效处理运动副间隙，所提模型算法具有较高求解精度。（2） 该可靠性求解模型可以有效反映机构在指定点处的整体失效情况第四章平面轨迹机构静态可靠性综合（1）优化模