现代控制作业及答案汇总..doc

1.1. 建立图1所示系统的状态空间表达式。M1、M2为质量， B1、B2为阻尼系数，K为弹簧系数、f (t) 为外力。输入为f (t)，输出为两质量块位移。 图1 解 这是一个物理系统，采用机理分析法求状态空间表达式会更为方便。令为输入量，即，，的位移量，为输出量，选择状态变量，= ，=，。 根据牛顿定律对有： 对有： 经整理得： 状态方程为： 输出方程为： 写成矩阵形式为： 1-2 1.3已知系统的微分方程 (1) ； (2) ； (3) 。 试列写出它们的状态空间表达式。 解 选择状态变量，，，则有： 状态空间表达式为： (2) 解 (3) 解 1.4 1.5 已知下列传递函数，试用直接分解法建立其状态空间表达式，并画出状态变量图。 (1) (2) (1) 解 首先将传函(1)化为严格真有理式即： 令，则有 ， ， 即： 由上式可得状态变量图如下： 由状态变量图或公式(2.14)、(2.15)直接求得能控标准型状态空间表达式 (2) 解 由已知得： ， 令： ， 得： 状态变量图如下： 状态表达式如下： 1.6 将下列系统的状态空间表达式变换为规范标准型 。 (1) (2) (1)解 ① 求特征值： ② 求特征向量 、对于有： 、对于有： 、对于有： ③ 构造，求。 ④ 求，。 则得对角标准型 (2) 解 ① 求特征值： ② 求特征向量 、对于有 即 、对于有 即 即 ③ 构造，求。 ④ 求，。 则得约当标准型 1-7 已知离散系统如下，试列写出它们的状态空间表达式。 (1) 解 对差分方程取Z变换，得： 离散系统状态方程式为 (2) 解  2.1 已知系统状态方程和初始条件为 (1) 试用拉氏变换法求其状态转移矩阵； (2) 试用化对角标准形法求其状态转移矩阵； (3) 试用化为有限项法求其状态转移矩阵； (4) 根据所给初始条件，求齐次状态方程的解。 （1）解 ， 其中， 则有 而 ， 所以状态转移矩阵为 （2）解 对于， 对于， （3）解 矩阵的特征值为, 对于有： 对于有： 因为是二重特征值，故需补充方程 从而联立求解，得： （4）解： 2.2 求系统在输入作用为：① 脉冲函数；② 单位阶跃函数；③ 单位斜坡函数下的状态响应。 （1）解 ① ， 取，则 ② ， 若取，则有 ③ ， 若取，则有 （2）解 所以 时， 时， ① ， 取， 则有 ② ， 取， 则有 ③， 取， 则有 2.3 线性时变系统的系数矩阵如下。试求与之对应的状态转移矩阵 解 对应系统自治状态方程为 求解得到 再任取两组线性无关初始状态变量： 可导出两个线性无关解： 由此，得到系统的一个基本解阵： 于是，利用状态转移矩阵关系式，即可定出状态转移矩阵： 2.4 设线性定常连续时间系统的状态方程为 ， 取采样周期，试将该连续系统的状态方程离散化。 解 ① 首先计算矩阵指数。采用拉氏变换法： ② 进而由公式(3.19)计算离散时间系统的系数矩阵。 将代入得 ③ 故系统离散化状态方程为：  3.1 判断下列系统的能控性。 1) 2) 解： 1)由于该系统控制矩阵为 系统矩阵为 则有， 从而系统的能控性矩阵为