现场可编程小车迷宫算法研究..doc

直流电机现场可编程小车应用迷宫算法问题研究 摘要：笔者基于自己制作的一款可编程小车为研究对象，探讨了一下迷宫算法在实际的应用中会出现的问题。本文首先介绍了这款可编程小车所用芯片Cortex——M3的优点以及在这款小车中所起的至关重要的作用，特别是介绍了其优点在笔者所作小车的设计过程中起到的举足轻重的作用。然后介绍了这款小车笔者所设计的指令系统。通过这套指令系统，在分析如何精确控制直流电机后，笔者讨论了迷宫搜索算法，以及如何将迷宫搜索算法的结果应用到小车上。本文所讨论的内容完全可以设计成设计一套指令让小车自行寻找，这种思想对于复杂情况下小车的行进以及救援工作具有重要意义。 现场可编程小车基本构架 我们制作的小车基于Cortex—M3内核，集成了热释红外模块，超声波模块，摄像头模块以及无线串口模块，在小车层次上实现了单步执行指令和执行程序的功能。 Cortex-M3 内核 Cortex-M3是一款物美价廉的处理器，在【1】中我们可以看到它的优点： ?性能强劲。在相同的主频下能做处理更多的任务，全力支持劲爆的程序设计。? ?功耗低。延长了电池的寿命——这简直就是便携式设备的命门（如无线网络应用）。 ? ?实时性好。采用了很前卫甚至革命性的设计理念，使它能极速地响应中断，而且响应中断所需的周期数是确定的。? ?代码密度得到很大改善。一方面力挺大型应用程序，另一方面为低成本设计而省吃俭用。? ?使用更方便。现在从8位/16位处理器转到32位处理器之风刮得越来越猛，更简单的编程模型和更透彻的调试系统，为与时俱进的人们大大减负。? ?低成本的整体解决方案。让32位系统比和8位/16位的还便宜，低端的Cortex‐M3单片机甚至还卖不到1美元。? ?遍地开花的优秀开发工具。免费的，便宜的，全能的，要什么有什么。 LM3s系列-LM3s811 【2】中详细介绍了LM3s811 LM3S811 微控制器是针对工业应用方案而设计的，包括测试和测量设备、工厂自动化、HVAC和建筑控制、运动控制、医疗器械、火警安防以及电力/能源。除此之外，该LM3S811微控制器的优势还在于能够方便的运用多种ARM的开发工具和片上系统（SoC）的底层IP应用方案，以及广大的用户群体。 另外，该微控制器使用了兼容ARM的Thumb?指令集的Thumb2指令集来减少存储容量的需求，并以此达到降低成本的目的。 最后，LM3S811微控制器与Stellaris?系列的所有成员是代码兼容的，这为用户提供了灵活性，能够适应各种精确的需求。 尤其值得注意的是，对于应用开发，LM公司提供了DriverLib驱动库，借助优秀的IDE（例如，笔者选择的是在VS中写程序，IAR中编译），可以使开发的难度大大降低，学习和开发周期大大减少。同时对于系统级应用，M3提供的丰富而及时的中断响应机制（例如：抢占、咬尾、晚到中断，）以及双堆栈的设置，使得为该芯片设计的程序可以变得更加实时性和健壮。 对于良好的UART实现，也是我们值得称赞的，借助M3优秀的中断系统，UART具有极高的效率：【2】告诉我们 – 2个完全可编程的16C550-type UART， – 带有独立的16x8发送（TX）以及16x12接收（RX）FIFO，可减轻CPU中断服务的负担 – 可编程的波特率产生器，并带有分频器 – 可编程设置FIFO长度，包括1字节深度的操作，以提供传统的双缓冲接口。 – FIFO 触发水平可设为1/8, 1/4, 1/2, 3/4 和 7/8 – 标准异步通信位：开始位、停止位、奇偶位 – 无效起始位检测 – 行中止的产生和检测 我们的小车电源做的比较不稳定，因为用电池供电，使得单片机的供电比较不稳定，而【2】中介绍的LM3s811独特的功率控制特性，弥补了这一点： – 片内低压差（LDO）稳压器，具有可编程的输出电压，用户可调节的范围为2.25V到2.75V – 控制器的低功耗模式：睡眠模式和深度睡眠模式 – 外设的低功耗模式：软件控制单个外设的关断 – LDO带有检测不可调整电压和自动复位的功能，可由用户控制使能 – 3.3V电源掉电检测，可通过中断或复位来报告 我们的小车 因为有强大的工具，所以我们优秀。我们的小车配备了UART串口摄像头模块，该模块可以具有串口抓拍高清晰图像的功能。串口摄像头模组是通过串口获取JPG图像的模块，可以很容易集成到设备中去，让设备具有图像抓拍功能。另外小车还配备了红外避障模块，热释红外模块，另有步进机模块可以实现模块的旋转，使红外避障，热释红外以及摄像头具有更大的视角。 可编程小车指令系统 由于具有强大的硬件基础，笔者可以利用他专门的设计一款指令系统。后续更高的计算机系统通过串口利用这套指令系统操纵我们的小车。 系统框图如左图所示。 我们的指令系统融合了小车的