5《测试技术》动态特性1-1讲解.ppt

* * * 由一阶系统的幅频特性，计算输出信号幅值Y1，Y2： 可以看到高频信号通过系统时，幅值衰减多 计算输出信号的相位延迟 则系统响应的分量为： 蓝：输入，红：输出：1－分量1，2－分量2，3－合成信号 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 -0.5 0 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 -0.2 0 0.2 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 -1 0 1 End * * 测试系统特点：线性 * 举例：人是否是线性系统？ * * 没有系统传输特性，所有没有解出。 测试系统输入为简谐信号，比控制理论简单 * 用数学关系表示系统 * * 研究机械系统列力学平衡方程，而电路列电压平衡方程或某点的电流平衡方程 * 解微分方程麻烦，所以用传递函数 * “控制理论” * * * * * Soope—示波器 * * * * * * * * 例如：齿轮传动 * * * * * 机械工程测试技术 第2章测试装置基本特性 1节 线性系统主要性质 叠加、比例、频率保持 3节 动态特性数学描述 一、微分方程 二、系统传递函数 拉氏变换、传递函数 系统的响应、特点 三、频率响应函数 1、明确的物理特性 系统频率传输特性 2、频响函数的求取 实验法、传递函数法 傅立叶变换法 3、频响函数表示 四、数学描述小结 五、环节的串联与并联 六、几种典型环节特性 （一）比例环节——Ks （二）一阶系统 时间常数- ? 频率响应函数 《机械工程测试技术》 授课：刘辉 山东建筑大学 机电学院 2008 4.1 线性系统及其主要性质 y y=Sx Y=f(x) x 其中系数ai，bi为常数 线性时不变系统的输入输出关系可用线性微分方程表示： 线性系统具有以下主要性质： 1）比例特性、 2) 符合叠加原理、 3）频率保持特性 1）符合叠加原理： 意义： 一个输入的存在，绝对不影响另一个输入所引起的输出。 应用：可分别分析单个输入Xi(t)引起的输出yi(t)，然后将这些输出叠加起来，以得到总输出. x1(t) 系统 y1(t) x2(t) 系统 y2(t) x1(t)+ x2(t) 系统 y1(t)+ y2(t) 2) 比例特性 3) 频率保持特性 ax(t) 系统 ay (t) x(t) 系统 y (t) 输出y(t)相对于输入x(t)改变的仅是幅值Y0和相位? 特性1）~3）连用可解决复杂周期信号、准周期信号的输入响应问题 例：已知输入 求解出：Y1，Y2， ?1， ?2 设输入x( t )=x1( t )＋x2( t ) 则输出为： 4.2 测试装置动态特性的数学描述 系统动态特性的数学描述： 系统微分方程（时域描述）表现传输特性，不够直观 传递函数H(s)（复数域描述） 频率响应函数H(?)（频域描述） 脉冲响应函数h(t)（时域描述） 输入 输出 系统 传输特性 4.2.1 系统微分方程 线性时不变系统的输入输出关系可用线性微分方程表示： 例：建立质量－弹簧－阻尼系统的运动微分方程 系统分析 作用在质量块上的外力 f (t) 为系统的输入 质量块质心的位移 y (t) 为系统的输出。 K C y(t) f(t) f(t) y(t) Fk Fc f(t) y(t) 系统 为建立描述系统的微分方程，取质量块，进行受力分析 其中： 系统微分方程的特点： 可从系统的物理特性直接获得的； 不能直观地反映系统的传输特性； 不易求解系统在特定输入x(t)下的响应y(t) 整理得到描述系统运动的微分方程 4.2.2 传递函数（传递特性的复数域描述） 它明确表示系统输入对输出的传递关系。 一般获得的途径 系统微分方程 拉普拉斯变换 系统传递函数 1）、拉普拉斯变换 将时域的微分方程，变换为复数域的代数方程 将信号从时域变换到复数域 y(t) 拉氏变换 Y(s) x(t) 拉氏变换 X(s) 记作： 为方便拉氏变换操作，引入微分算子s： 拉氏变换： 原微分方程经拉氏变换后，变为： 整理得到复数域的代数方程： 2）系统传递函数 传递函数：系统输出的拉氏变换Y(s)比输入的拉氏变换X(s) X(s) Y(s) H(s) 例：质量－弹簧－阻尼系统 作拉氏变换： 整理： 系统传递函数 系统物理方程： 3）、系统的响应（输出） 系统输出的拉氏变换可以表示为：Y(s)=X(s)H(s) 则系统的时间响应： y(t)=L-1{Y(s)} 例：质量－弹簧－阻尼系统，若输入为作用一单位脉冲 4）、 传递函数描述的特点 传递函数H(s) 反映系统特性，与输入x(t)无关 H(s)反映系统的传输特性，不拘泥于物理系统，可利用数学工具求解实际问题 实际问题 微分方程 数学模型 系统