自控原理实验报告..docVIP

自动控制原理实验报告  目录 2.2典型环节模拟电路及其数学模型 1. 实验目的 2. 实验原理 3. 实验内容 4. 实验步骤 5. 实验数据记录 3.1典型二阶系统模拟电路及其动态性能分析 1. 实验目的 2. 实验原理 3. 实验内容 4. 实验步骤 5. 实验数据纪录 3.4三阶控制系统的稳定性分析 1. 实验目的 2. 实验原理 3. 实验内容 4. 实验步骤 5. 实验数据记录 3.5基于Matlab告诫控制系统的时域响应动态性能分析 1. 实验目的 2. 实验内容 3. 实验数据纪录 4.1基于Matlab控制系统的根轨迹及其性能分析 1. 实验目的 2. 实验原理 3. 实验内容 4. 实验步骤 5. 实验数据记录 5.4 基于MATLAB控制系统的博德图及其频域分析 1. 实验目的 2. 实验原理 3. 实验内容 4. 实验步骤 5. 实验数据记录 2.2典型环节模拟电路及其数学模型 实验目的 掌握典型环节模拟电路的构成，学习运用模拟电子组件构造控制系统。 观察和安装个典型环节的单位节阶跃响应曲线，掌握它们各自特性。 掌握各典型环节的特性参数的测量方法，并根据阶跃响应曲线建立传递函数。 实验原理 本实验通过实验测试法建立控制系统的实验模型。实验测试法是人为地给系统施加某种测试信号，记录基本输出响应，并用适当的数学模型区逼近。常用的实验测试法有三种：时域测试法，频域测试法和统计相关测试法。通过控制系统的时域测试，可以测量系统的静态特性和动态特性指标。静态特性是指系统稳态是的输入与输出的关系，用静态特性参数来表征，如增益和稳态误差。动态性能指标是表征系统输入一定控制信号，输出量随时间变化的响应，常用的动态性能指标有超调量、调节时间、上升时间、峰值时间和振荡次数等。 静态特性可以采用逐点测量法，及给新一个输入量，新颖测量被控对象的一个稳态输出量，利用一组数据绘出静态特性曲线求出其斜率，就可以确定被测对象的增益。动态特性可以采用阶跃响应或脉冲响应测试法，给定被测对象施加阶跃输入信号或脉冲信号，利用示波器或记录仪测量被测对象的输出响应，如为使测量尽可能的得到理想的数学模型，应注意以下几点： 被测对象应处于实际经常使用的负荷情况，并且在较为稳定的状态下进行测试。 输入激励信号应不使系统受到伤害。 输入信号的幅值必须加丹，阶跃信号取额定输入信号的5%~20%。幅值过大，容易使被测对象进入饱和非线性区；幅值过小，某些难以避免的随机扰动有可能是结果偏差较大。 输入激励信号与输出检测信号记录的时间起始点和终止点应该一致。 如果事先估计被测对象中含有死区或间隙非线性，应做到方向激励信号的实验，一次检测此非线性对某确定线性数学模型的影响。 多次重复实验，排除实验中偶然因素。 实验内容 使用运算放大器、电阻、电容等分立元件构成各种典型环节的模拟电路，观测并记录各种典型环节的阶跃响应曲线，测量各环节的特性参数。改变模拟电路中元件的参数，研究参数变化典型环节阶跃响应的影响。 说明：运算放大器的同向端接地电阻R0均为100k?，由于运放采用反向端输入，股输出响应曲线与输入信号香味相反。为使输出响应曲线跟直观，便于分析，输出响应曲线应处于第一象限，均为正，因此输入阶跃信号幅值设置为-1。 比例环节（P） 比例环节模拟电路及其单位节约响应曲线如图2-4所示。该电路的传递函数为 式中，c(t)为环节的输出量；r(t)为环节的输入量；K为比例系数。比例环节的特性参数为比例增益K，表征比例环节的输出量能够无失真、无滞后地按比例复现输入量。如物理系统中德无弹性形变的杠杆，非线性和时间参数可以忽略不计的电子放大器，测速发电机的电压与转速的关系。 惯性环节（T） 惯性环节又称非周期环节，其单位阶跃响应是非周期的指数函数，当t=T时，输出量为0.635K，当t=3~4T时输出量才接近稳态值。惯性环节模拟电路及其单位阶跃响应曲线如图2-5所示。该电路的传递函数为 ，， 式中，c（t）位环节的输出量；r（t）位环节的输入量；K为比例系数；T为惯性时间常数。惯性环节的特性参数为比例增益K和惯性时间常数T，比例增益K表征环节输出的放大能力，惯性时间常数T表征环节惯性的大小，T越大表示惯性越大，延迟的时间越长，反之亦然。如直流电动机的励磁回路。 积分环节（I） 积分环节模拟电路及其单位阶跃响应曲线如图2-6所示。该电路的传递函数为 ，T=RC 式中，c（t）为环节的输出量；r（t）为环节的输入