邱洪洞MATLAB在动态矩阵控制中的应用..docVIP

题目：MATLAB 在动态矩阵控制中的应用 作者姓名： 邱洪洞 学 号： 2009400150 老师姓名： 张 颖 专业名称： 控制理论与控制工程 所在学院： 电子与信息工程学院 辽宁科技大学 2010年6月  MATLAB在动态矩阵控制中的应用摘要：动态矩阵能直接处理带有纯滞后的对象，对大惯性有很强的适应能力， 又有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性，并且对模型精度要求低，所以在工业过程中有很强的适用性。本文针对DMC算法进行研究，并在此基础上用matlab进行了系统仿真验证了该算法的优点。 关键词：预测控制 DMC动态矩阵控制 大滞后系统 1动态矩阵控制介绍 动态矩阵控制（简称DMC）是一种基于阶跃响应的预测控制技术，具有控制效果好、鲁棒性强等优点，可有效地克服过程的不确定性、非线性和关联性，并能方便地处理过程被控量和操纵变量中的各种约束，已在各个行业得到广泛运用。 1.1预测模型 动态矩阵控制的基本步骤可归结为预测模型、误差校正和滚动优化。下图为动态矩阵的运算结构图。 图1.1DMC运算结构图 在预测控制中，通常采用被控对象的阶跃响应或脉冲响应来描述系统的预测模型，他们均属于非参数模型。 图1.2 一个过程在单位阶跃输入作用下的响应（如图1.2所示），如在时间上离散化，则可写成 （1-1） 当输入不是单位阶跃函数形式，而是在各个采样时刻为的阶梯形时 （1-2） 式中的N是一个较大整数，称为模型时域长度，能使过渡过程基本上得到完成，即。同理，。 将1-1和1-2相减得 （1-3） 不失一般性，在控制增量作用时，系统输出可由下式预侧 （1-4） 其中，表示在时刻预测的没有作用时未来个时刻的系统输出。 表示在时刻预测的有控制增量作用时未来个时刻的系统输出。 为阶跃响应矢量，其元素为描述系统动态特性的个阶跃响应系数。 同样，如果考虑到现在和未来个时刻控制增量的变化，我们可在时刻，预测在控制增量作用下，系统在未来个时刻的输出。 （1-5） 表示在时刻预测的没有作用时未来个时刻的控制增量。 表示在时刻预测的有控制增量作用时未来个时刻的控制增量。 为动态矩阵，其元素为描述系统动态特性的阶跃响应系数。 1.2误差校正 由于模型误差，弱非线性特性及其它实际过程中存在的不确定因素，按预测模型式得到预测值不一定能使系统紧密跟随期望值，如果我们经过个时刻后，再重复上述的开环控制算法，那就势必会造成较大的偏差。此外考虑克服扰动的影响，所以应采用闭环算法。 在时，将实际测定的输出量与在的预测进行比较得到一误差量 （1-6） 这一误差量将通过权系数校正上一时刻所预测的未来的输出量，即。 其中 为时刻经误差校正后所预测的在时刻的系统输出；为误差校正矢量， 。 1.3滚动优化 （1-7） 式中Q为预测输出误差加权矩阵，一般情况下，R为控制增量加权矩阵，一般情况下可取；为参考轨迹向量。取，则为 （1-8） 而即时控制量为 （1-9） 式中： 其对应的系数由已知的参数参数经离线计算得出。下图为动态矩阵DMC算法的流程图。 图1.3DMC算法流程图 2参数整定 动态矩阵控制中要用到三组动态系数，即模型动态系数，控制动态系数，校正动态系数。但是在进行控制时，它们并不是原始出发点，而是下列设计参数的产物：采样周期（T），最优时域长度P,控制时域长度M，误差权矩阵Q，控制权矩阵R，误差校正矢量h。受到T的影响，受到T，P，Q，M，R的影响，只有的选择是独立的。 （1）采样周期T 采样周期T是一个重要的设计参数，既影响模型动态系数衡，又影响控制动态系数。一般来说，大的采样周期有利于控制的稳定，但不利于系统克服扰动。 在动态矩阵控制中，对于同样的模型时域以及最优化时域，当采样周期T减小m倍时，不但计算频率要增大到原来的m倍，而且在每一个计算周期内的计算量因N, P的增大也增大为原来m倍，因此，采样周期的下限将受到计算机容量及运算速度的限制，一般选择采样周期使得系统的模型维数N保持在20-50之间。 （2）最优化时域长度p 最优化时域长度p对于控制系统的稳定有着重要的作用，此外对系统的动态特性也有影响，在一般情况下，p的选择应使最优