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CAN总线使用总结 一，CAN总线是由德国BOSCH公司提出，目的是为了解决汽车内部硬件信号线的复杂走线 二，CAN：controller area area：控制器局域网络 三，CAN总线的特点： 与一般的通信总线相比，ＣＡＮ总线的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。 　　１，CAN为多主方式工作，网络上任一节均可在任意时刻主动向网络上其他节点发送信息，不分主从 　　２，ＣＡＮ节节点只需通过对报文的标志符进行滤波就可以方便的实现点对点，点对多点及全局广播等 几种传送接收方式； 　　３，ＣＡＮ总线采用非破坏总线仲裁技术。当发生冲突时，优先级低的节点自动退出发送，而优先级高 的节点可不受影响地继续传输数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。尤其是在负载很重的情况下，也不 会出现瘫痪情况（以太网则可能）。 　　４，在报文标识符上，ＣＡＮ上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时要求，优先级高的数据 最多可在１３４us内得到传输； 　　５，ＣＡＮ的直接通信距离最远可达１０ＫＭ（速率在５kbps以下），通信速率最高可达１Ｍbps，　 （此时通信距离最长为４０m）； 　　６，ＣＡＮ上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达１１０个； 　　７，报文采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，保证了数据出错率极低； 　　８，ＣＡＮ的每帧信息都在ＣＲＣ校验及其他检错措施，具有极好的检错效果； 　　９，ＣＡＮ的通信介质为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活； 　　１０，ＣＡＮ节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响； 　　１１，ＣＡＮ总线具有较高的性价比。 四，CAN总线的系统构成及数据传输原理 （一），系统构成 1，CAN控制器：接收来自微控制器的数据，并处理发送给收发器，同时，也接收来自收发器的数据，处理传给微控制器。 2，CAN收发器：总线驱动 四，CAN总线的的通信协议 （一），网络层次结构 可分为三个层：目标层，传送层，物理层，如下图所示 物理层：规定了信号的传输过程中的电气特性（如传输方式及传输介质）及信号特性； 传送层：帧组织，总线仲裁，错误检测等； 目标层：信息识别，为应用层提供接口； 其上述分层按iso/osi也可以分为两层：物理层，数据链路层（即目标层和传送层）。 （二），位表达 CAN协议中有两种逻辑位表达方式 1.当总线线上发送的都是弱位时，总线的状态就是弱位（逻辑1）； 2.当总线上有强位出现时，弱位信号让位于强位信号，即总线上显示强位信号（逻辑0）； （三），帧类型 1.数据帧：传送数据，携带数据从一个节点到另一个节点或多个节点，结构如下图(标准格式)所示。 数据帧由7种不同的位域组成：起始域，仲裁域，控制域，数据据域，CRC域，应答域，帧结束域。 起始域：表示数据帧或远程帧的开始，它由一个强位组成，主要用于接收状态下的CAN控制器的硬同 步。 仲裁域：由信息标志符及RTR位组成，当多个CAN控制器同时发送数据时，在仲裁域要进行面向位的 冲突仲裁。对于标准格式里，标志符由11位组成，用于提供信息地址和优先级，其发送的顺序为ID28~ID18 （注：高7位不允许均为弱的现象）；对于扩展格式，仲裁域由１１位的基本ＩＤ（ID28~ID18）和１８位 的扩展ＩＤ（ＩＤ１７~ＩＤ０）组成，格式与标准格式略有不同，详见书Ｐ２５。ＲＴＲ为：远地请求发 送位，数据帧里为显性，远程帧里为隐性。当CAN总线上接收节点想请求某节点发送数据时，就向网络上发 送一远程帧，用标志符指出节点地址，同时置RTR位为高。如果寻址节点立即发送数据，则使用相同的标 志符，总线不会产生冲突，因为此时数据帧的RTR位为低（数据强位）。在扩展帧里ＳＲＲ位取代了RTR 位。 控制域：由6个位组成，包括2个保留位（IDE，ro）用于CAN协议扩展，4位数据长度码，允许数据的 长度值为0~8。 数据域：发送缓冲区按照长度码指示的数据长度进行发送，接收的数据同样如此，第一个字节的最高有 效位第一个被发送/接收。 循环冗余校验域（CRC）：由CRC序列位（15位）和一个CRC边界符（1个弱位）组成。CRC的范围 包括起始域、仲裁域、控制域、数据域、CRC序列。之所以选用这种帧校验方式，因为：这种CRC码对于 少于127位的帧最佳。 应答域：应答域由发送方发送的两位弱位组成（应