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Measurement Control Information Processing Measurement Control Information Processing 传感器与接口for RoboGame2013 陆思良 精密机械与精密仪器系 BA12009 Email: lusliang@ Homepage: 0/~lusliang/ Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 课程宗旨 * 本课介绍有可能在机器人上用到的传感器及其接口技术。 本课倾向于采用直观的图片和实物演示方法向大家展示各种传感器。如果大家觉得可能用得上，还需要自己去查阅更详细的资料。 传感器和接口的选择和选型需要结合机器人的具体功能和实现方式。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 传感器 * 传感器功能：将电、磁、力等非电信号转化为电信号，以便于计算机处理。 目录： 测距类传感器： 1.激光测距传感器 2.红外测距传感器 3.超声波测距 导航类传感器： 4.颜色（巡线）传感器 5.电子罗盘 6. GPS 7.陀螺仪 计数类传感器： 8.光电码盘 9.霍尔传感器 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 测距类传感器 1.红外测距传感器（红外接近开关） 特点： 价格便宜；距离预先可调；有两种形式，一种为反射型（发射和接收都在一个管子上），一种为对射型（一个发射一个接收）；频响100Hz左右。 使用简单，三根线：一根电源线，一根地线，一根信号线（只能输出开关量，即高或者低电平）。 选购时注意：尽可能选用5V的（为和单片机匹配）。 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 测距类传感器 2.激光测距传感器 原理：通过发射和接收激光，计算时间差，乘以光速等于距离。 特点： 价格昂贵；距离连续可测（也有只输出开关量）；精度高（右图的为0.22mm）；频响1kHz左右。 输出方式，工业上多采用4-20mA电流输出，一般在采集端接电阻转换为电压信号进行采集。 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 测距类传感器 3.超声波传感器 原理：通过发射和接收超声波（20kHz），计算时间差，乘以声速（~340m/s）等于距离。 特点： 价格便宜；距离连续可测；测量范围宽；精度较高（cm级别）；频响较高。 购买建议：经费允许的话也可以购买输出数字信号的（如TTL接口）。 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 导航类传感器 4.颜色（巡线）传感器 原理：一个发光管一个接收管；物体不同颜色表面对相同关照的反射不一样，通过反射的强度转化为电压的大小。 特点： 价格便宜；反应迅速；一般配备可调电阻调整阈值。 使用方法：可采用比较器（LM393）将模拟量转化为开关量供单片机识别；一般采用多个传感器组成阵列，提高识别精度（编码方法介绍）。 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 导航类传感器 5.电子罗盘（指南针） 原理：顾名思义，用于检测和地磁场的偏角）。 特点： 一般有两种，平面罗盘和三轴罗盘；平面罗盘精度较差，对使用环境要求高；三轴罗盘能够对倾角进行补偿，精度高，价格也相对昂贵。 注意：需要远离铁磁性物质。 选购建议：经费允许情况下可选用数字信号输出的模块。 * Evaluation only. C