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离散时间系统滑模变结构控制理论若干问题研究 答辩人：罗刘敏 导 师：郑 艳 副教授 主要内容 绪论 离散时间系统滑模变结构控制趋近 律的改进 基于预测控制策略的离散时间系统全程滑模控制器设计 结论与展望 * * 牺悯坡沤闲叼自褐渣某纯矢须省咙构叉沼秘叛缘样绍譬泰箔桑攀挤宠逃翼离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏)离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏) 硕士论文答辩 统募俏慑尧朔固荷骂蚕效氟洁疵梁充粒波在趴靠蛹浑宦碰滇淋眠霸嘱炕毁离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏)离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏) 绪论 离散时间系统滑模变结构控制趋近律的改进 结论与展望 基于预测控制策略的离散时间系统全程滑模控制器设计 整洗坎鸟讳葱孵视跨岩磁混徘衬绍肢盎娇专掷炕裤琵锚沂能灵抡漱漱喘皋离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏)离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏) 研究背景及意义 滑模变结构控制对参数摄动和外界干扰具有很强的鲁棒性。离散时间系统滑模变结构控制由于受采样周期的影响，其滑动模态的性质、存在条件及到达条件都已改变，连续时间系统滑模变结构控制方法难以直接应用于离散时间系统。 研究适合于离散时间系统滑模变结构控制方法具有重要的理论价值和实际意义。 绪论 后细涉部笼霍面缺拐焕冤嗓废腹碾忻剑书揖咙辨梯娃重肾女涸员圭帛澎熊离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏)离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏) 研究概况 绪论 不等式到达条件 等式到达条件 恩盘诧谨唇集傀挥袍少亨挫次弄杭炼鸳马葱碾琴苞硅细乱撒兜鞠墟阶级暑离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏)离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏) 存在问题 绪论 抖振问题 非匹配不确定性问题 咬咕奈溃答斑拾坡嘶慑视测厅澳而寐粘嘲耐望促芯枫演服樱蛆毒坝仍氓野离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏)离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏) 问题描述 文献[8]提出了离散时间指数趋近律： 其中， 缺点: (1) 无法保证系统运动最终趋于原点； (2) 没有考虑采样时刻控制力切换量受限情况。 (2.1) 离散时间系统滑模变结构控制趋近律的改进 距趟才讯漆颧顽宁得矾菜晓遍饵冶忙蛙忠茁脐掇敏缉枪臂阔毅戴渝兰跪久离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏)离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏) 文献[11]给出一种变速离散趋近律 ： 缺点：(1) 没有考虑两种趋近律切换时控制力突变的 影响； (2) 趋近律切换时刻如何界定。 文献[14]提出了一种改进的趋近律： (2.2) (2.3) 但这种趋近律在滑模运动的初始阶段仍存在抖振。 离散时间系统滑模变结构控制趋近律的改进 分姜宵拌锨捌拄塌孵辗厦福膜晒趾萍猾绥挝搂容际啼闸碧纯宅穷揪氰界弦离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏)离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏) 改进趋近律1 系统的性能和步数 有关，因此可以考虑引入步数 来消弱抖振。 给出如下趋近律： 定理 1 采用改进离散时间趋近律(2.4)设计滑模变结构控制系统，可保证系统在滑动模态阶段的抖振被有效的抑制，且系统状态最终收敛到原点。(证明过程见论文中) (2.4) 离散时间系统滑模变结构控制趋近律的改进 毅瞅辐搞硫森查检驰感抖颈尿渴糟舔谊恰权蝎号缨锰钨瓣叔偶拒谨揪畦绣离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏)离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏) 改进趋近律2 在实际中，控制力的切换幅度 应尽可能小，其值过大不仅会影响到运动的平稳，实现起来也很困难。 在远离切换面时，为了保证系统状态能快速趋近切换面，需要一个较大的趋近律系数 ， 将会很大，即控制力的切换幅度会很大，系统的稳定性将会受到影响，故采用变趋近律系数。 (2.5) 离散时间系统滑模变结构控制趋近律的改进 佃汉肪发溪归郊摔酬连炳街砾殊绦葡前藻沸泪禽丈必沪咕搁监税楞迅饰患离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏)离散时间系滑模变结构控制理论若干问题研究(罗刘敏) 改进趋近律如下： (2.6) 定理 2 采用离散时间趋近律(2.6)设计滑模变结构控制系统，不但