自动控制原实验指导书.docVIP

自动控制原理 实验指导书 内蒙古工业大学电力学院自动化系 2012年10月 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc338164446 实验一 典型环节模拟及二阶系统的时域瞬态响应分析 PAGEREF _Toc338164446 \h 1 HYPERLINK \l _Toc338164447 实验二 频率特性的测试 PAGEREF _Toc338164447 \h 8 HYPERLINK \l _Toc338164448 实验三 控制系统的动态校正 PAGEREF _Toc338164448 \h 12 HYPERLINK \l _Toc338164449 实验四 非线性系统的相平面分析 PAGEREF _Toc338164449 \h 14 HYPERLINK \l _Toc338164450 实验五 状态反馈 PAGEREF _Toc338164450 \h 20 HYPERLINK \l _Toc338164451 TKKL—1型控制理论电子模拟实验箱使用说明书 PAGEREF _Toc338164451 \h 23 实验一 典型环节模拟及二阶系统的时域瞬态响应分析 一、实验目的 1．通过搭建典型环节模拟电路，熟悉并掌握控制理论电子模拟实验箱的使用方法。 2．了解并掌握各典型环节的传递函数及其特性，掌握用运放搭建电子模拟线路实现典型环节的方法。 3．掌握二阶系统单位阶跃响应的特点，理解二阶系统参数变化对输出响应的影响。 二、实验仪器 1．控制理论电子模拟实验箱一台； 2．超低频扫描示波器一台； 3．万用表一只。 三、实验原理 1．典型环节的传递函数及其模拟电路图 （1）比例环节 图1-1 比例环节的方框图 比例环节的方框图如图1-1所示，其传递函数为 （1-1） 比例环节的模拟电路图如图1-2所示，其传递函数为 （1-2） 比较式（1-1）和式（1-2），得： 图1-2 比例环节的模拟电路图 当输入为单位阶跃信号，即时，由式（1-1）得输出，其输出波形如图1-3所示。 图1-3 比例环节的单位阶跃响应 （2）积分环节 图1-4 积分环节的方框图 积分环节的方框图如图1-4所示，其传递函数为 （1-3） 图1-5 积分环节的模拟电路图 积分环节的模拟电路图如图1-5所示，其传递函数为 （1-4） 比较式（1-3）和式（1-4），得： 当输入为单位阶跃信号，即时，由式（1-3）得输出 其输出波形如图1-6所示。 图1-6 积分环节的单位阶跃响应 （3）惯性环节 图1-7 惯性环节的方框图 惯性环节的方框图如图1-7所示，其传递函数为 （1-5） 惯性环节的模拟电路图如图1-8所示，其传递函数为 （1-6） 图1-8 惯性环节的模拟电路图 比较式（1-5）和式（1-6），得： 当输入为单位阶跃信号，即时，由式（1-5）得输出，其输出波形如图1-9所示。 图1-9 惯性环节单位阶跃响应 2．二阶系统 图1-10为典型二阶系统的方框图，其闭环系统的传递函数为： （1-7） 图1-10 二阶系统方框图 图1-11 典型二阶系统模拟电路图 典型二阶系统的模拟电路图如图1-11所示，其闭环传递函数为： 若令，与二阶系统的标准形式比较，可得如下关系： 同时改变和的大小，可改变无阻尼振荡频率的大小；改变的大小，可改的大小。这样就可得到过阻尼、临界阻尼和欠阻尼三种情况下的阶跃响应曲线。 四、实验内容 1．观察并记录各种典型环节的单位阶跃响应曲线。 2．典型二阶系统 （1）令（，） ①设置（，），记录输出响应曲线，测量峰值时间、超调量和调节时间。。 ②设置（，），记录输出响应曲线，测量峰值时间、超调量和调节时间。。 ③设置（，），记录输出响应曲线，测量峰值时间、超调量和调节时间。。 （2）令（，） ①设置（，），记录输出响应曲线，测量峰值时间、超调量和调节时间。。 ②设置（，），记录输出响应曲线，测量峰值时间、超调量和调节时间。 ③设置（，），记录输出响应曲线，测量峰值时间、超调量和调节时间。 五、实验报告要求 1．概略绘制各种典型环节单位阶跃响应曲线。 2．画出二阶系统在不同和时的单位阶跃响应曲线，并与理论计算值做比较，分析实验结果。 六、实验思考题 1．用运放模拟典型环节的时候，其传递函数是在哪两个假设条件下近似导出的