控制系统的校正与设计1培训课件.pptVIP

第六章 控制系统的校正与设计 校正： 第一节 系统校正的一般方法 第二节 控制系统的工程设计方法 第三节 控制系统设计举例 在系统中附加一些装置改变系统 的结构，从而改变系统的性能。 第六章 控制系统的校正与设计 第四节 MATLAB用于系统校正与设计 第一节 系统校正的一般方法 系统校正的方法主要包括串联校正和反馈校正。一般说来，串联校正比较简单，反馈校正的设计往往需要一定的实践经验。本章仅讨论串联校正。 第六章 控制系统的校正与设计 串联校正结构图： R(s) C(s) Gc(s) Go(s) _ 校正装置 固有部分 第一节 系统校正的一般方法 一、串联超前校正 二、串联滞后校正 串联校正装置的设计是根据系统固有部分的传递函数和对系统的性能指标要求来确定的。 三、串联滞后—超前校正 四、PID控制器 一、串联超前校正 (1) 无源超前校正装置 1．超前校正装置 uc R1 ur c + - - + R2 第一节 系统校正的一般方法 Gc(s)= 1+aTs a(1+Ts) T= R1R2 R1+R2 C a= R1+R2 R2 1 为了补偿开环放大倍数1/α1对稳态精度的影响，再增加一放大倍数为α的放大环节。 Gc(s)= 1+aTs a(1+Ts) ×a 1+aTs 1+Ts = 对数频率特性曲线： 0 ω ω 0 dB L( ω ) ) ( ω φ ω1= aT 1 ω2= T 1 20lgα 10lgα ω ω2 L(ω)=20lgaωT-20lgωT =20lg a α1 φ(ω)0 超前的相频特性 ω=ωm处为最大超前角 ωm φm 幅相频率特性曲线： 0 Im Re ω=∞ 1 α α+1 2 φm ω=0 令 dφ(ω) dω =0 得 = T 1 · aT 1 ωm= T 1 a 两个转折频率的几何中点。 最大超前相角： = a–1 a+1 (a–1)/2 1+(a–1)/2 sinφm= 第一节 系统校正的一般方法 Gc(s)= 1+aTs 1+Ts 1+sinφm 1–sinφm a= φm=sin-1 a–1 a+1 (2) 有源超前校正装置 第一节 系统校正的一般方法 R1 uc C R3 ur - Δ ∞ + + R2 Gc(s)= R3[1+(R1+R2)Cs] R1(1+R2Cs) 式中: T=R2C Kc= R3 R1 τ=(R1+R2)C 令: aT=τ 则: a= aT T = R2 R1+R2 Kc=1 1 Gc(s)= 1+aTs 1+Ts 1+ 1+Ts =Kc τs 2．超前校正装置的设计 超前校正是利用相位超前特性来增加系统的相角稳定裕量，利用幅频特性曲线的正斜率段增加系统的穿越频率。从而改善系统的平稳性和快速性。为此，要求校正装置的最大超前角出现在系统校正后的穿越频率处。 第一节 系统校正的一般方法 超前校正装置设计的一般步骤： 1）根据稳态指标要求确定开环增益K。 2）绘制原系统的伯德图Lo(ω)和φ(ω) ， 并确定相位裕量γ。 3）根据要求的γ’和实际的γ，确定最 大超前相角： φm=γ–γ+Δ Δ=5°~ 20° 第一节 系统校正的一般方法 4）根据所确定的φ m ,计算出α 值。 1+sinφm 1–sinφm a= 5）找到点Lo(ω)=-10lgα，对应的频率为： ωm = ωc 6）根据ωm确定校正装置的转折频率。 T 1 ω2= =ωm α ωm αT 1 ω1= = α 7）校验系统的相位裕量是否满足要求。 如果不满足要求，则重新选择△值。 例 系统结构如图。试设计超前校正装置。 要求： γ≥50° Kv≥20 解： 1) 确定开环增益K K =Kv=20 G0(s)= s(0.5s+1) 20 第一节 系统校正的一般方法 s(0.5s+1) K R(s) C(s) - 2) 未校正系统伯德图 20lgK=20lg20 =26dB 18.4 ωc Lc L0 L φc φ γ φ0 L(ω)/dB 9 ω 26 2 4.4 -20dB/dec -40dB/dec Φ(ω) ω -20 0 20 +20dB/dec 90 -90 0 -180 ω’ c 0.5ωc2