第5章南邮数字控制器设计要点.ppt

第5章 数字控制器设计 南京邮电大学 电气信息工程系 OUTLINE 5.1 数字控制器的模拟化设计 5.2 计算机控制系统的离散化设计 5.3 大林算法 5.4 动态矩阵控制算法 5.5 数字控制器的计算机实现 5.6 本章小结 习题 5.1 数字控制器的模拟化设计 数字控制器的模拟化设计方法： 在一定条件下把计算机控制系统近似地看成模拟系统，忽略控制回路中所有的采样开关和保持器，在s域中按连续系统进行初步设计，求出模拟控制器 然后通过某种近似，将模拟控制器离散化为数字控制器，并由计算机实现 5.1.1数字控制器的模拟化设计步骤 ⒈设计假想的连续控制器 D(s) 设计的第一步就是找一种近似的结构，来设计一种假想的连续控制器D(s) ，结构图可以简化为： 已知G(s)来设计控制器D(s)两种方法 事先确定控制器的结构，如PID算法，然后对其控制参数进行整定完成设计； 用连续控制系统设计方法设计，如用频率特性法、根轨迹法等设计D(s)的结构和参数。 ⒉选择采样周期 T 在计算机控制系统中，完成信号恢复功能一般由零阶保持器H(s)来实现。零阶保持器的传递函数为 对于小的采样周期 ，可把零阶保持器H(s)近似为 ⒊将D(s)离散化为D(z) (1) 双线性变换法 (2) 前向差分法 (3) 后向差分法 (1) 双线性变换法 (2) 前向差分法 利用级数展开可将z=esT写成以下形式 z=esT=1+sT+…≈1+sT 由上式可得 (3) 后向差分法 ⒋设计由计算机实现的控制方法 5.校验 控制器D(z)设计完并求出控制算法后，须检验其闭环特性是否符合设计要求 这一步可由计算机控制系统的数字仿真计算来验证，如果满足设计要求设计结束，否则应修改设计 5.1.2 数字PID控制器 按反馈控制系统偏差的比例( proportional)、积分( integral )和微分( differential )规律进行控制的调节器，简称为PID调节器，是控制系统中应用最为广泛的一种控制规律 PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点： 技术成熟，通用性强 原理简单，易被人们熟悉和掌握 不需要建立数学模型 控制效果好 ⒈PID的数字化 ⑴数字PID位置型控制算法 ⑵数字PID增量型控制算法 根据递推原理 增量型算法具有如下优点： (1) 计算机输出增量，所以误动作影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉； (2) 在位置型控制算法中，由手动到自动切换时，必须首先使计算机的输出值等于阀门的原始开度，即P(k-1)，才能保证手动/自动无扰动切换，这将给程序设计带来困难。而增量设计只与本次的偏差值有关，与阀门原来的位置无关，因而增量算法易于实现手动/自动无扰动切换 ⑶在位置控制算式中，不仅需要对E(j)进行累加，而且计算机的任何故障都会引起P(k)大幅度变化，对生产产生不利，而增量式不产生积分失控，故容易获得较好的调节品质 增量型算法不足之处 ①积分截断效应大，有静态误差； ②溢出的影响大。 因此，应该根据被控对象的实际情况加以选择 在以晶闸管或伺服电机作为执行器件，或对控制精度要求高的系统中，应当采用位置型算法 在以步进电机或多圈电位器做执行器件的系统中，则应采用增量式算法 5.1.3 数字PID控制器的改进 1. 积分分离数字PID控制算法 2.带死区的数字PID控制算法 带死区的PID，是在计算机中人为地设置一个不灵敏区（也称死区）e0，当偏差的绝对值小于e0 时，其控制输出维持上次的输出；当偏差的绝对值不小于e0 时，则进行正常的PI D控制输出 . 若e0值太小，使控制动作过于频繁，达不到稳定被控对象的目的；若e0值太大，则系统将产生很大的滞后 3.不完全微分数字PID控制算法 微分控制：反映的是误差信号的变化率，是一种有“预见”的控制，因而它与比例或比例积分组合起来控制能改善系统的动态特性。 但微分控制有放大噪声信号的缺点，因此对具有高频干扰的生产过程，微分作用过于敏感，控制系统很容易产生振荡，反而导致了系统控制性能降低。 例如当被控量突然变化时，偏差的变化率很大，因而微分输出很大，由于计算机对每个控制回路输出时间是短暂的，执行机构因惯性或动作范围的限制，其动作位置未达到控制量的要求值，因而限制了微分正常的校正作用，使输出产生失真，即所谓的微分失控（饱和）。 这种情况的实质是丢失了控制信息，其后果是降低了控制品质。 为了克服这一缺点，采用不完全微分PID控制器可以抑制高频干扰，系统控制性能则明显改善。 两种微分作用比较 4.微分先行PID控制算法 5.1.4 数字PID控制器参数的整定 数字控制器的参数整定：各种数字PID控制算法用于实际系统时，必须确定算法中各参