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基于弹性动力学的连杆机构可靠性分析(拓耀飞，陈建军，陈永琴 (西安电子科技大学机电工程学院 西安 710071) 摘要：考虑杆长、截面尺寸、质量密度和弹性模量等几何、物理参数的随机性，对连杆机构进行了基于弹性动力学的动态刚度和动应力分析之后，分别构建了机构的动态刚度与强度的可靠性分析模型，并给出了同时考虑刚度和强度失效的机构可靠度的界限估计。最后通过算例考查了机构中各随机参数对系统可靠性的影响，获得了相关结论。 关键词：弹性动力学连杆机构刚度强度可靠性分析 jjchen@xidian.edu.cn Tel: +86-29 Reliability Analysis of Linkage Mechanism Based on Kineto-Elastiodynamics Tuo Yao-fei, Chen Jian-jun, Chen Yong-qin (Department of Electronic and Mechanical Engineering, Xidian University, Xi’an 710071. China) Abstract: First, the analysis of dynamic stress and stiffness of linkage mechanism based on Kineto-Elastiodynamics were made. Then the reliability model of dynamic stiffness and strength were built respectively by taking the interception and physical parameters as stochastic variables and the estimate of lower limit of the reliability was given. Finally, through example, the influences of the stochastic variables on the reliability of linkage mechanism are discussed, with some useful conclusion obtained. Key words: Kineto-Elastiodynamics; linkage mechanism; stiffness; strength; reliability analysis 1 引言 在进行机构可靠性分析时，早期的运动机构由于转速相对较低、刚度较大，因而可以不考虑机构弹性变形的影响[1-2]。然而在现代机械中，运动机构日趋高速化、轻量化和精密化。机构的动态弹性变形已成为影响其性能的不可忽略的因素：机构转速的提高和刚度的下降使得机构发生共振或谐振的可能性增大，这一方面导致机构的动态精度下降，另一方面使得构件的动应力增大，而过大的动应力将导致机构过早的发生疲劳破坏。因此在轻量高速机构的设计[3-5]时，进行弹性动力学分析基础上的刚度和强度可靠性分析就显得尤为重要。 连杆机构是工程中广泛使用的一种运动机构，对其进行相应的可靠性分析有着重要的理论和实际意义。本文考虑了机构中几何参数和物理参数的随机性，在对机构进行基于弹性动力学的动态精度和动应力分析基础上，构建了综合考虑机构刚度和强度的机构可靠性分析模型，最后通过算例考查了各随机变量对机构可靠性的影响。 弹性连杆机构的动力学分析 在高速机构分析和设计中，必须计及机构的动态弹性变形。机构系统的弹性动力学微分方程[6]为： (1) 式中：、、分别为系统的质量、阻尼和刚度矩阵；分别为机构系统的弹性位移、速度和加速度列阵；为系统的广义力列阵；为刚体加速度列阵。 此处弹性位移为系统的所有广义坐标组成的列阵，为了下面进行动态应力分析，此处采用了两节点八个广义坐标（每个节点处设纵向、横向位移、弹性转角和曲率）的梁单元。由于系统的动力学特性与机构所处的位置有关，因此式(1)中的系数矩阵是机构位置的函数，故上式实际上是一变系数二阶微分方程组。为使对机构的动力学分析成为可能，这里采用了瞬时结构的假定，即将机构在一系列离散位置处凝结成为结构，求解机构在此位置处相应的弹性变形。 机构的动刚度分析 机构在运动过程中，由于机构的弹性变形会引起机构的输出位置误差，其在数值上等于机构输出处对应的弹性位移(为的某个分量)： (2) 式中为机构