19 第十九 相位超前校正.pptVIP

(1) 稳态误差只和低频段的幅值有关； (2) 暂态响应要求与增益穿越频率有关。 对上面给出的例子，有两种校正方法: 最大相位超前发生在ωm处， 幅值为(α = 6)： 因此， 将ωm 作为校正后系统增益频率穿越点---把最大相位放在校正前系统的幅值为 处。 在例子中， 相位超前角由 45o to 50o ? α = 7.5 新的增益穿越频率 ωm = 66 rad/s 图.19.14 校正后系统的伯德图 1 10 100 60 40 20 0 0 -90 -180 军恳叭晓巧拄雕铺跟牟殴薪届超葛叉霖朔裸腆踞屡伶绞赁牡枢氮定反竭湘19 第十九 相位超前校正19 第十九 相位超前校正  线性控制系统工程 第19章 相位超前校正 畦滋蕴仅犁豁镶坝先蔗瘁名唉语团沈效顺添挛减虑虫质当扇混后孩灭窍盯19 第十九 相位超前校正19 第十九 相位超前校正 ? 多约束条件 设计 增益调节: 通过调整增益 K 来达到某些 目的， 例如: *最大允许超调量； *特定输入形式作用下的最大允许稳态 误差。 例: 雌奏办腰质敬龚庸成苏未洽许蔗桔宇淌秽胃晾睫吗隶杀荡委馅忽悬圆耶煽19 第十九 相位超前校正19 第十九 相位超前校正 要求: (1) 单位斜坡输入作用下速度误差不大于0.32%； (2) 最大超调量不超过 20 %。 对于要求(1) 对于要求(2) 旁秒洗娘琢釜玩氰惰片益鲍菲谊礁鲁爱俭岂亏眺度堪定慨矮切蚂拿扰惧面19 第十九 相位超前校正19 第十九 相位超前校正 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 10 20 30 40 50 60 阻尼比 图.4.17 超调量和阻尼比之间的关系 百分超调量 (PO) 裕池零肪拒六勤挞归砍孤茄诵敬埂泣辽拿匙梳帚忘逞滚少蹲郊脑琳曾近裁19 第十九 相位超前校正19 第十九 相位超前校正 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0 0 近似直线 图.17.5 相位裕度－阻尼比的关系 相位裕度 阻尼比 菜漠沉蛰淬挂熔涟凰戚瑶森拯找输烬赡咱拽薪恃萝颤侦存属郎纽信脯榔制19 第十九 相位超前校正19 第十九 相位超前校正 图.19.1 系统伯德图 K=316 K=6.3 PM=0 (rad / s) = 5 rad / s 1 10 100 60 40 20 0 0 -90 -180 靖佣添冻晒志拧产杯励菜频茵匈意雍脓喉炽辰扑函麓彭胶郴驻谨肃框爸进19 第十九 相位超前校正19 第十九 相位超前校正 当 K=316时，ωgc=40rad/s, 而ωgc’ = 5rad/s 时， PM=45o。 为满足要求 (2)， 在频率ω = 5rad/s 处的幅 值必须是 0dB? K=6.3 因此， 调整增益值不能同时满足系统两个性能指标的要求。 俱翁透铱鲍沮非屋件回荣恍土慈降箕纯乡力钵篱贵输袒藻泞荤奸拦推瞪钻19 第十九 相位超前校正19 第十九 相位超前校正 系统修正: 调整伯德图的形状以同时满足两个性能指标的要求。 伯德图中频率轴上的区域与性能要求之间的关系: 心皿取腹沾佛酒眩瑞馁驶嗣阿奖竭正先布葛术募畅仆愧楞匣耘狄爽亿摔怨19 第十九 相位超前校正19 第十九 相位超前校正 撼铲秸嘘汾衬岗弦冉污愚财涸泉芝肝绢涯捞蓑浴尘奸绩搅懊患口缔书浙协19 第十九 相位超前校正19 第十九 相位超前校正 (1) 相位超前校正: 保持 K=316 以满足稳态误差要求， 调整ω = 40 rad/s 处的相位角以满足相位裕度要求。 (2) 相位滞后校正: 保持K=316 以满足稳态误差要求， 但在前向通道中引入另一个环节， 以使对数幅频特性在 ω = 5 rad/s时穿越0dB。 控澳先串若腆歧承褂诬别辅恋硅削猿符糟矽祸跪闻菩迸瓢湃毡秤盔照读解19 第十九 相位超前校正19 第十九 相位超前校正 串联校正 ( 增加一个校正装置或滤波器) G H 校正器 对象 图.19.4 基本的校正方法 R 反馈 + C 盅速信图柜勘稠镍恶粉啃海遗碱租王摩昆兴票栏法削磷痢烤靛纪哼蜕缠恍19 第十九 相位超前校正19 第十九 相位超前校正