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上海电机学院 毕业设计（论文）开题报告 课 题 爬杆作业机器人设计 学 院（系） 机械学院 专 业 机械电子工程 年 级 学 号 姓 名 导 师 定稿日期： 2012 年 1 月 6 日 爬杆作业机器人设计 1．选题背景及其意义 随着国民经济的飞速增长，人民生活水平的提高，城镇中随之矗立起无数电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索等高层建筑。这些高层建筑壁面多采用油漆、电镀、玻璃铜结构等，长期以来会形成灰尘层，酸污染影响城市的美观，同时空气中混合的酸性物质也会对这些城市建筑特别是金属杆件造成损坏，加快它们的生锈，并缩短它们的使用寿命，需要定期进行壁面维护工作。它们通常高5-30米，有的甚至高达百米，会给操作人员带来不便和危险。因此本课题拟设计一爬杆机器人，可以在没有障碍 图1 气动爬杆机器人的构造示意图 图2 气动爬杆机器人的俯视图。 图中标记为：1左轨道固定支架；2缓冲块；3左推紧气缸；4压紧块；5左滑动导向块；6方形固定块；7双杆伸缩爬行气缸；8右滑动导向固定块；9推紧缸固定块；10方形运行轨道杆；11固定三角件；12左限位固定块；13滚轮式行程开关；14导条；15传感器固定块；16定位传感器；17右限位固定块；18电磁阀组合；19 I/O信号接口；20工作台；21导线传输链；22导条固定块；23右推紧气缸；24右轨道固定支架 此外还有山东建筑大学机电学院于复生的“一种气动爬杆机器人”（如图3所示）。这种气动机器人，属于机械制造领域。该爬杆机器人是由水平夹紧气缸，汇流板和电磁阀组件，加强支架，连接块，后顶杆，侧杆，前顶杆，垂直气缸，支架组成。水平夹紧气缸其外筒的前端牢靠地安装在支架上，其活塞的前端通过联接块与后顶杆相连，后顶杆的两端有销子插在侧杆的中间，在水平夹紧气缸的带动下，后顶杆可前后移动。前顶杆通过螺钉和销钉与侧杆联接，其一端可方便地拆卸，以把机器人要爬的杆件包揽入内。加强支架通过螺钉与上下四根侧杆。汇流板及电磁阀组件，支架紧固地联接起来，构成了机器人的整体结构。这种气动爬杆机器人具有结构简单，可爬杆直径适用范围大，使用方便等优点。 图3 爬杆机器人结构图 1-水平夹紧气缸 2-汇流板及电磁阀组件 3-加强支架 4-联接块 5-后顶杆6-侧杆 7-前顶杆 8-垂直气缸 9-支架 3 研究内容 该课题主要针对直径150mm左右的杆，且保证在全负载情况下应该能够保持 100mm/s 的运行速度 图4 爬杆机器人结构示意图 4．研究方案 4.1方案分析 欲使机器人在杆上自由移动，必须具备两种功能：贴附功能与移动功能。贴附方式有吸附式和夹持式两种，运动方式有轮式、履带式、腿式及蠕动式。这些不同的方式可以进行多种组合，构成多种风格的机器人。 4.1.1吸附方案 吸附式是通过面接触方式紧贴于壁面上，夹持式是靠点夹紧在杆上。吸附方式又有真空吸附和电磁吸附之分，其中真空吸附式用的比较多，因为它对壁面的要求不十分严格；电磁吸附承载能力大，有很强的适应能力，但其应用范围窄，需要杆件壁面含有电磁场可吸附的含铁、钴、镶等材料。各种贴附方式的优缺点和比较如表1所示。 表1 爬行机器人贴附方案的比较 贴附方式 概要 特点 夹持式 机械手 由夹紧力产生的摩擦力使机械手夹紧在杆体上 能适应任何壁面 吸 附 式 真 空 吸 附 真 空 泵 设置许多吸盘，由真空泵装置产生吸附力，使机器人吸附在壁面上 可实现小型、轻量化，无需附加供气装置，但要求壁面有一定平滑度 喷 射 器 在本体上安装喷嘴，由喷射器经喷嘴将压缩空气喷出。其周围形成真空，吸附在壁面上 能效低、噪音大，且需要供气装置，但可以达到高真空度，对壁面适应性强 电 磁 吸 附 永 磁 体 由永磁体产生吸附力，吸在壁面上 吸附时不需终部能量，但只适用于导磁性壁面的吸附 电 磁 体 电磁铁通电将其吸附在壁面上 吸附时需要电能，也只适用于导磁性壁面的吸附 4.1.2移动方案 在设计移动机器人系统时，首先应考虑机器人的用途，因为不同的用途，移动机器人的移动机构是不同的。此外，还应考虑机器人的工作环境、耐久性、稳定性、机动性、可控性、复杂性、外型尺寸及制作费用等。作为杆件爬行机器人，根据现有的技术方案，有很多种移