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* Page * 第3章 第1节 点的复合运动 在前面的运动学分析中，都是在某一个坐标系中进行的。 如果在不同的坐标系中，看到同一物体的运动会不同，那如何处理？ M 我看到M点的轨迹是圆！ 我看到M点的轨迹是旋轮线！ 工程实例 工程实例 挖土机 工程实例 复合运动基本定义 点的复合运动理论研究点(动点)相对不同参考坐标系（定系和动系）运动之间的关系。 ? 绝对运动 — 动点对于定参考系的运动 ? 相对运动 — 动点对于动参考系的运动 ? 牵连运动 — 动参考系对于定参考系的运动 绝对运动和相对运动是点的运动，而牵连运动是刚体的运动。 动系和定系的选取是人为的，“动系”和“定系”是相对的 定参考系？ 动参考系？ 绝对运动？ 牵连运动？ 相对运动？ 复合运动分析 点的绝对运动是由点的相对运动和动坐标系的牵连运动合成而得 牵连运动方程： 三种运动中运动方程之间的关系 平面运动 绝对运动方程： 相对运动方程： 已知： 求：刀尖在工件上刻的轨迹。 例1 工件 刀尖 O 凭着你的直觉，你认为相对运动的轨迹是什么形状？ 定参考系为地面 动参考系为旋转的工件 刀尖为动点 绝对运动为直线运动 牵连运动为圆周运动 相对运动是什么？ 建立定坐标系 ，动坐标系 与工件固结，则M点(刀尖)的相对坐标为： 解 所刻轨迹为圆 O X Y x y r 时刻t y r* 时刻t+?t O X Y x O X Y r r* ?r x y r r* ? r — 绝对增量 — 相对增量 绝对导数 相对导数 矢量的绝对导数和相对导数 动系Oxy相对定系OXY作定轴转动 通常 两者有何关系？ 设 e是单位向量，有 r v 矢量的绝对导数等于它的相对导数加上动系的角速度叉乘该矢量。 ?如果r的长度不变，则退化为 ?可以把矢径r换成任意的矢量P 讨论 讨论 ?极坐标描述法 o P 绝对导数 相对导数 O X Y Z o x y z P 是P点的相对速度 是P点的牵连速度 速度合成公式 牵连速度ve是动参考系（刚体）上与动点P重合的点(称为牵连点）的瞬时速度。 牵连速度ve也可以看成是在该瞬时将P点固结在动参考系上，跟随动参考系一起运动时所具有的速度。即受动参考系的牵连而产生的速度。 怎么理解速度合成公式呢？ vo vo vP O P 设想一甲虫落在运动物体上的P点，甲虫即使不爬，也会具有降落点P的速度。 在岸上观察，舰以角速度?作俯仰运动，飞机沿甲板飞行。动系与舰固结，问： 例1 C M C M 岸 当飞机未飞出甲板时速度如何分析？ 当飞机已飞出甲板时速度如何分析？ 已知直管以等角速度?绕定轴 O转动。管中质点P以等速度u沿管线运动。求OP ＝R/3和OP＝R时，质点P相对地面的速度。 直管 ? O 质点 P u 例2 动点－P； 牵连运动－绕O轴的定轴 转动； 相对运动－沿管线的等速 直线运动。 绝对运动－平面曲线； 动系－直管； 定系－地面； 解 牵连速度 ve＝(R ? /3) j va ve y x o 动点－P； 定系－地面OXY； 动系－直管oxy 绝对速度 va ＝？ 相对速度 vr＝u P, P1 O X Y vr P x y P O X Y 动点－P vr va ve 牵连速度 ve ＝(R ? ) j 定系－地面OXY 动系－直管oxy 绝对速度 va＝？ 相对速度 vr ＝u＝ui 已知：正弦机构中，曲柄OA＝l，角速度?， ?＝30o 。 求：连杆BCD的速度。 A D C B ? O ? 例3 已知曲柄(刚体，原动件)运动，求连杆(刚体，被动件)的运动。 1. 选择动点与动系 动点－曲柄上的A点 动系－连杆上oxy 2. 分析运动和速度 绝对运动－以O为圆心 、l为半径的等速圆周运动。 相对运动－沿BC方向的直线运动。 牵连运动－铅垂方向的平移 O ? A D C B ? x′ y′ O′ 解 O ? A D C B ? x y o 2、分析运动和速度 绝对速度 va：va＝ ? l，方向已知。 相对速度 vr： vr＝？，方向已知。 vr va ve 牵连速度 ve： ve＝？，方向已知。 凸轮顶杆机构如图，已知： 求： 时，AB杆的速度。 例4 B A C O A C O x y 选AB杆上的A为动点，动系Oxy与偏心轮固结，分析三个运动。 分析三个速度，并运用速度合成定理建立速度平行四边形 ? 解 B A C O x y 动点：A；动系：Cxy，平动系 A C O x y ? 动点：A；动系：Oxy与偏心轮固结 注意牵连速度的区别！ 讨论