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第一章 自动控制的基本概念 1.1 自动控制系统的组成及分类 1.2 自动控制系统的过渡过程及品质指标 1.3 过程控制系统的发展概况 1. 人工控制 3.自动控制中的一些常用术语 1.1 自动控制系统的组成及分类 1.1 自动控制系统的组成及分类 1.1 自动控制系统的组成及分类 1.2自动控制系统的过渡过程及品质指标 一、静态特性与动态特性 1.2自动控制系统的过渡过程及品质指标 二、自动控制系统的过渡过程 1.2自动控制系统的过渡过程及品质指标 三、自动控制系统的性能指标 1．静态偏差y(?)或e(?) *定值控制系统中，静态偏差是指被调量的稳态值与给定值之间的长期偏差。 *随动控制系统中，静态偏差是指被调量的稳态值与新给定值之间的长期偏差。 静态偏差是衡量控制系统准确性的重要指标之一，它反映了控制系统的调节精度。 2.衰减率?衰减比n  衰减率是指每经过一个波动周期，被调量波动幅值减少的百分数。 式中 y1—偏离稳态值的第一个波峰幅值； y3—偏离稳态值的第三个波峰幅值。  它常被工程上用来描述过渡过程为衰减振荡时的衰减速度。 若?＜0，则调节过程是发散振荡，这种系统是不稳定的。 若?＝0，则调节过程是等幅振荡，这种系统处于边界稳定。 若0＜?＜1，则调节过程是衰减振荡，这种系统是稳定的。可以应用。 若?＝1，则调节过程是不振荡的衰减过程(非周期过程)，这种系统稳定。 在0＜?≤1的范围内，?的数值还可表明系统稳定裕量(富裕量或贮备量)的大小 ，一般取?＝0.75～0.90。 衰减比n是指振荡过程的第一个波的振幅y1与第三个波的振幅y3之比， 即 n＝y1/y3 它也是衡量系统过渡过程稳定性的一个动态指标，反映了振荡的衰减程度。 n1表示系统不稳定的，振幅愈来愈大； n＝1表示为等幅振荡； n1表示系统稳定； n=4表示系统为4:1的衰减振荡。 3．最大动态偏差ym或超调量? 在定值控制系统中，常用最大动态偏差ym这个指标来衡量被调量偏离给定值的程度。 ym＝y1＋y(∞) 随动控制系统常用超调量这个指标来衡量被控制量偏离给定值的程度。超调量σ可定义为： 4．过渡过程时间ts和振荡频率ω *过渡过程时间ts， *振荡频率ω 在定值控制系统中，突出的要求是克服扰动的性能。 在随动控制系统中突出的要求是跟踪性能。 衡量控制系统调节品质的优劣可以归纳为三个方面即稳定性，准确性、快速性。  稳定性：稳定的控制系统才可以采用（根据响应曲线形状、衰减率或衰减比）  准确性：用动态偏差和静态偏差衡量  快速性：用调节时间衡量 （二）综合指标 ISE（平方误差积分） 优点：抑制响应等幅波动和大误差 局限：不能反映微小误差对系统的影响 IAE（绝对误差积分） 特点：抑制响应等幅波动 ITAE（时间与绝对误差乘积积分） 优点：着重惩罚过渡时间过长 1.3 过程控制系统的发展概况 1 仪表自动化阶段 （1）基地式仪表控制系统 （2）单元组合式仪表控制系统 1.3 过程控制系统的发展概况 2. 计算机控制阶段 （1）计算机集中式数字控制系统 1.3 过程控制系统的发展概况 2. 计算机控制阶段 （2）集散式控制系统(DCS) 1.3 过程控制系统的发展概况 3 综合自动化阶段 （1）现场总线控制系统(FCS) 1.3 过程控制系统的发展概况 3 综合自动化阶段 （2）计算机集成过程系统(CIPS) 合伙人 商业客户 航运 服务提供商 远程工作 供应商 雇员 银行 政府 企业内部网 国际互连网 本节结束 * * 人工/自动 汽包锅炉水位 人工控制示意图 过热器 W 给水 蒸汽 D H 省煤器 汽包 H 0 H 一、自动控制系统的组成 1.1 自动控制系统的组成及分类 H 0 H 测量单元 执行单元 汽包锅炉水位自动控制示意图 人工/自动 2.自动控制 W 给水 蒸汽 D H 省煤器 汽包 控制单元 I0 IH 测量单元 调节单元 执行单元 W D H I0 IH 1．被控对象（控制对象） 2．被控量 （被调量） 3．给定值 6．控制 机构 5．控制量（调节量） 4．扰动(外扰) 4．扰动(内扰) 7．控制过程 （调节过程） 8．自动控制系统 控制（调节）: 就是根据被调量偏离给定值的情况