第二章控制系统的数学描述与建模.ppt

第四章 控制系统数字仿真的实现 4-1 面向系统结构图的数字仿真 实际工程中常给出结构图形式的数字模型，对这类形式的系统进行仿真分析，首先要将模型转化成状态空间描述形式的数学模型。再用数值积分法求解系统响应。 一、典型闭环系统结构形式 V为反馈系数 ，为一常数。 开环传递函数如下： 4-1 面向系统结构图的数字仿真 1、由G(s)可得开环系统的状态空间表达式 4-1 面向系统结构图的数字仿真 2、由G（s)求A、B、C及闭环系数矩阵 可直接由G(s)写出可控标准型。 4-1 面向系统结构图的数字仿真 3、例求图示系统的阶跃响应y(t)的数值解。其中k=1,v=1,阶跃幅值r=1。步长取0.1。 见p86jgt_rk4 4-1 面向系统结构图的数字仿真 二、复杂联接的闭环系统的数字仿真 实际工程中,常常遇到的是复杂结构形式的控制系统,它由若干典型环节按一定规律联接而成。这类系统的仿真程序应具有以下特点： （1）可按照系统结构图输入各环节参数，改变参数方便。 （2）可方便地观察各环节输出动态响应。 二、复杂联接的闭环系统的数字仿真 基本思路：输入环节参数和环节之间的联接关系，由计算机程序自动形成闭环状态方程，运用数值积分方法求解响应。 1、控制系统中的典型环节 （1）积分环节：K/S （2）惯性环节：K/(TS+1) （3）比例积分环节(K1S+K2)/S （4）比例惯性环节K(T1S+1)/(T2S+1) 以上各环节都可直接写成如下图所示的形式。 （5）二阶环节 K/（T2S2+2?TS+1） 对二阶环节及其它高阶环节，可通过适当变换成由若干个一阶环节组成。 二、复杂联接的闭环系统的数字仿真 2、各环节间联接关系的数学描述 写出每个环节输入ui受哪些环节输出yi的制约和影响，如下式： 二、复杂联接的闭环系统的数字仿真 把环节之间的关系和环节与参考输入的关系分别用矩阵表示出来，如下 ： 二、复杂联接的闭环系统的数字仿真 3、系统求解 二、复杂联接的闭环系统的数字仿真 二、复杂联接的闭环系统的数字仿真 讨论： 1、保证Q阵有逆：只要严格按Bi?0原则确定各个环节，则Q必有逆。即系统中不能出现纯比例、纯微分环节。 2、同标准状态方程相比，右端多了输入函数的导数项。研究发现，只要限制输入函数作用的环节的Di=0，即参考输入作用的环节不含有微分项，则V2=0。得如下状态方程（状态变量为各环节的输出）： 二、复杂联接的闭环系统的数字仿真 4、仿真实例 4、仿真实例 (1)环节参数如下: 4、仿真实例 （2）根据结构图写出联接矩阵 4、仿真实例 (3)仿真程序(p122t4_5.m) 状态初值为[0 0 0 0 0 0 0 0 0] 仿真步长:0.001 仿真时间:1.5s 4-2 离散相似法数字仿真 数值积分法不能对环节中含有非线性特性的情况进行仿真。离散相似法可以解决这个问题。 4-2 离散相似法数字仿真 离散相似法应注意的两个问题 1、信号重构引起的相位滞后：与环节数有关，环节数越多，滞后愈大。 2、计算机的运算量将随着环节数的增加成比例增加。 应尽量减少环节数。 4-2-1 连续系统的离散化 一、利用这个公式求虚拟离散化后环节的差分方程。 4-2-1 连续系统的离散化 4-2-1 连续系统的离散化 4-2-1 连续系统的离散化 二、典型环节的离散化 4-2-1 连续系统的离散化 4-2-1 连续系统的离散化 4-2-1 连续系统的离散化 4-2-1 连续系统的离散化 4-2-1 连续系统的离散化 4-2-1 连续系统的离散化 三、各环节的输入作用 四、离散相似法仿真实例 四、离散相似法仿真实例 离散相似法仿真，每步都可以求出各环节输入、输出，很容易推广以解决非线性系统仿真问题。 4-2-2 非线性系统的数字仿真 一、建立常见非线性环节的仿真模型 1、饱和非线性（Saturation） 数学描述为： 4-2-2 非线性系统的数字仿真 3、分段非线性 数学描述为： 4-2-2 非线性系统的数字仿真 4、滞环非线性 机械传动机构中存在着齿轮间隙，磁性材料的磁滞环，都是滞环非线性。它具有记忆特性，要知道环节任一时刻的输出，不仅要知道环节当前输入量，还要知道环节前一时刻的输出和输入量。 4-2-2 非线性系统的数字仿真 function [uo]=backlash(ui,ui_last,uo_last,c1) if(uiui_last)