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智能小车 摘要 本设计分为三个模块，ＰＷＭ驱动电路模块，　光电传感器模块，处理器模块。左右轮的ＰＷＭ驱动电路用于控制小车前进过程中的，左转和右转，和前进过程中的速度。探测模块利用光电传感器（光电对管）对小车的行驶状态进行判断。在跑道中利用光电开关做传感器是本设计的一个亮点，小车在行驶时利用光电开关探测距离较远这一特点，合理的安排传感器的位置，可以很好地实现跑完全程的目的，这是我们循迹比较好的创新点。 一 、方案论证与比较 1、轨迹探测模块与比较 方案一、 采用光电对管对小车行驶的路况进行判断。 普通光电对管，具有价格低，采购时容易购买到的优点，但其缺点是，探测距离近，易受外界其他红外光的干扰，这样无法保证小车在高速行驶时单片机能够准确的获取小车行驶的路况状态，易造成行驶过程中的误判，是小车掉下跑到。经我们多次测试，其稳定性无法满足赛道要求，故，果断放弃该方案。 方案二、 利用投射式光电对管，进行手工加工后改装为光电对管。投射式光电对管较一般的光电对管要更灵敏，其光束能量高，方向性强，在我们经过多次测试后得出这种经自己改装的光电对管具有探测距离远（经小组成员多次测试，一般情况下探测距离可达三厘米左右），稳定性高等优点。在市场上也较易购得，但由于跑道是架在空中的，此对管无法探测到小车体积以外的路况，故也放弃。 方案三、 采用光电开关。光电开关，光电开关光电开关（光电传感器）是光电接近开关的简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。物体不限于金属，所有能反射光线的物体均可被检测。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。L298是SGS公司的产品，比较常见的是15脚Multiwatt封装的L298N，内部同样包含4通道逻辑驱动电路。可以很方便的驱动两个直流电机或则一个步进电机。 该芯片性能稳定，通过电流可达２Ａ，内部集成死区调节功能，可以为小车提供充足的动力。而且易于ＰＷＭ调速，综合考虑，采用方案二比较可靠。 探测超车区方法 方案一 采用一个光电对管全程记录经过的黑线数目，在第八条黑线时判断为小车已经到达超车去。该方法易受环境影响，使得记录的黑线个数不准确，使小车产生误判，导致小车超出跑道。 方案二 采用两个间隔五厘米的光电对管对超车区的连续五条黑线进行检测，只要出现两个同时检测到黑带的情况，即认为小车已到达超车区。 该方法经多次测试，比较可行，几乎每次都可以检测到超车区。 电源板模块 方案一 采用四节电池供电，经三端稳压器7805稳压后送给单片机和光电对管等需要５Ｖ供电的部分6V 直接给L298供电，驱动左右两个电机。该方案简单，但是电池在用一段后会有一个管压降，使得电路得到的电压不稳定，不利于PWM 调速和光电开关的探测距离。 方案二 采用6节电池，串联产生9Ｖ电压，经过DCDC降压模块给L298和光电开关。再经过7805稳压电路后，共给单片机和光电对管。该方案解决了电池用一段后压降降低的影响，在电池电压降低时可以调节降压模块的降压差，来达到弥补电池压降的目的。共给电路 稳定的电压，使得小车的行驶动力充足，性能稳定。故采用方案二作为电路的电源模块，给系统提供稳定电压。 硬件设计 总体设计 1.1设计模块如图1所示： 1.2 本设计的原器件清单见表1。 图1 　　　　 元件 数量 光电开关 9 投射式光电传感器 4 玩具电动小车 2 电阻 若干 L298电机驱动芯片 2 集成电路芯片 若干 51系列89C52 芯片 2 DC－ＤＣ降压模块 ２ 7805三段稳压电路 ２ 图表二 表1 2 原理分析与说明 2.0硬件设计特色：提前预知赛道情况 在实际调试时我们尝试了多种传感器，但大都不能满足赛道要求，后来我们改变了一向的定向思维——蔽黑线跑完全程的办法，想到了赛道是架起来的，与赛道有明显的区别。而且由于小车的惯性作用，若用光电对管类做探测很难提前预知前方赛道情况，反应一旦过慢就很有可能冲出赛道。若用光电开关，因为光电开关大家大都平时都用于蔽障，垂直探测障碍物，却没有想到光电开关在倾斜的状况下也可以探测前方路况。而且光电开关探测到黑线和探测到白线其反射率是不一样的。光电开关的探测距离与障碍物黑白颜色关系，见下表： 探测距离 颜色 黑 白