智能机器人小车[精选].pptVIP

摘要 在很多的未知领域信息探测，还有遭受灾难区域的处理监测等会对人体健康安全存在潜在威胁，更有甚者对人的生命都造成不可挽回的惨痛结果。因此我们需要一个可以代替人的装置，去进行一些特殊区域的各种信息监测以及相应的任务操作执行。本次机器人小车，主要任务是：对未知领域或者对人体可能存在伤害和潜在威胁领域的环境探测监视相应的执行工作。 本次设计的这个小车以模型车体为基础架构，以MSP430F149为主控芯片，包括L298N电机驱动模块、温度测量模块、超声波测距模块、采集数据显示模块、无线路由器视频收发模块、语音报警器模块、自主循迹模块、还有电源模块等基本小模块。在本次设计中最大的创新点是在车上加了无线路由器视频收发模块，该模块可以在车上架构局域网，使人可以在上位机上直接接收小车在未知领域所探测到的环境视频、温度等需要探测的先关信息。还有就是可以用上位机通过小车上的无线路由器架构的局域网给小车发送指令，对其进行控制，最大的实现了对小车的无线操控。语音模块的添加也增加了亮点，可以通过程序控制录放音，不仅可以报告小车的行驶状态，还可以对所需要的声音信息采集。 超声波测距模块 电机驱动模块 1 LCD12864显示模块 * 智能机器人小车 所在院系：电气与控制工程学院 组员：赵宇 何鱼 张晓斌 1 2 3 4 目录 摘要 各模块的方案设计 系统硬件、软件设计与实现 系统测试 Big idea 赵宇 何鱼 张晓斌 1 msp430f149 主控芯片 3 无线路由器模块 5 数据显示模块 显示模块 7 温度测量模块 温度测量 8 语音模块 语音播报 4 超声波测距 测距模块 6 循迹模块 自主循迹 2 L298N模块 电机驱动 智能机器人小车 作品 视频收发 各模块详细介绍 主控芯片 TI公司 MSP430F149 超低功耗电源电压1.8~3.6V 丰富的片内外围模块ADC、DAC、UART、Timer_A 16位强大的处理能力，采用RISC结构 方便高效的开发环境 只需要提供一个 10uS 以上脉冲触发信号，该模块内部将发出 8 个40kHz 周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号 时间间隔可以计算得到距离。公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距离=高电平时间*声速（340M/S）/2； L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。 电动机的电枢绕组两端的电压平均值U为：U =（t1×U）/（t1＋t2） =( t1×U)/T=D*U 式中D为占空比，D= t/T 用有汉字字库的LCD12864作为数据显示模块，采用并行数据传输，保证了数据可以及时的进行显示。 无线路由器视频收发模块 无线路由器是带有无线覆盖功能的路由器，它主要应用于用户上网和无线覆盖。无线路由器可以看作一个转发器，将家中墙上接出的宽带网络信号通过天线转发给附近的无线网络设备（笔记本电脑、支持wifi的手机等等）。市场上流行的无线路由器一般都支持专线xdsl/ cable，动态xdsl，pptp四种接入方式，它还具有其它一些网络管理的功能，如dhcp服务、nat防火墙、mac地址过滤等等功能。在无线网络中，天线可以达到增强无线信号的目的，可以把它理解为无线信号的放大器。天线对空间不同方向具有不同的辐射或接收能力， 红外遥控 采用脉宽调制的串行码，以脉宽为0.565ms、间隔0.56ms、周期为1.125ms的组合表示二进制的“0”；以脉宽为0.565ms、间隔1.685ms、周期为2.25ms的组合表示二进制的“1” 系统硬件的设计与实现 测温模块 测距模块 语音模块 　　　MSP430系列单片机具有极低的功耗，运算速度快，丰富的片内外设和方便高效的开发环境；而且采用无线路由器建立局域网，抗干扰性强，集成度高，通信稳定，相对其他无线装置具有较低的成本，而且其使用比较简单，便于阅读和使用具有较长的使用寿命、可靠的稳定性和快速的响应恢复特性。通过局域网的构建，使用上位机直接监测小车的行驶情况，而且可以接收小车采集的相关数据信息，显示到上位机上，而且上位机还可以给小车发送指令，控制小车，真正实现无线交互。这些强大的功能，为我们实现本项目的核心功能提供了有力的硬件保证。 MSP430F49芯片做主控芯片 视频收发模块 数据显示 模块 红外遥控模块 系统软件设计与实现 L298N驱动 自主循迹 红外遥控控制 软件的便携采用了分模块便携集成的方法，极大