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简易智能搬运车C51源程序 #include reg52.h#define det_Dist 2.55 //单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4#define RD 9 //小车对角轴长度#define PI 3.1415926#define ANG_90 90#define ANG_90_T 102#define ANG_180 189 /*============================全局变量定义区============================*/sbit P10=P1^0; //控制继电器的开闭sbit P11=P1^1; //控制金属接近开关sbit P12=P1^2; //控制颜色传感器的开闭sbit P07=P0^7; //控制声光信号的开启sbit P26=P2^6; //接收颜色传感器的信号，白为0，黑为1sbit P24=P2^4; //左 sbit P25=P2^5; //右 接收左右光传感器的信号，有光为0 unsigned char mType=0; //设置运动的方式，0 向前 1 向左 2 向后 3 向右unsigned char Direction=0; //小车的即时朝向 0 朝上 1 朝左 2 朝下 3 朝右unsigned sX=50; unsigned char sY=0; //小车的相对右下角的坐标 CM（sX,sY） unsigned char StartTask=0; //获得铁片后开始执行返回卸货任务，StartTask置一unsigned char Inter_EX0=0; // 完成一个完整的任务期间只能有一次外部中断// Inter_EX0记录外部中断0的中断状态// 0 动作最近的前一次未中断过， // 1 动作最近的前一次中断过 unsigned char cntIorn=0; //铁片数unsigned char bkAim=2; //回程目的地，0为A仓库，1为B仓库，2为停车场，//(在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值)unsigned char Light_Flag=0;//进入光引导区的标志(1) unsigned int cntTime_5Min=0;//时间周期数,用于 T0 精确定时unsigned int cntTime_Plues=0; //霍尔开关产生的脉冲数/*============================全局变量定义区============================*/ /*------------------------------------------------*//*-----------------通用延迟程序-------------------*//*------------------------------------------------*/ void delay(unsigned int time) // time*0.5ms延时{unsigned int i,j; for(j=0;jtime;j++){for(i=0;i60;i++){;}}} /*-----------------------------------------------*//*-------------------显示控制模块----------------*//*-----------------------------------------------*/ /*数码管显示，显示铁片的数目(设接在P0，共阴)*/void Display(unsigned char n) {char Numb[12]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77};P0=Numb[n];} /*-----------------------------------------------*//*-------------------传感器模块------------------*//*-----------------------------------------------*/ /*光源检测程序: *//*用于纠正小车运行路线的正确性*/unsigned char LightSeek() { void Display(unsigned char); bit l,r;l=P24;r=P25; if(l==0r==1){//Display(1);return (3); //偏左,向右开}if(r==0l=