AGV智能化制动系统预览.doc

AGV智能化制动系统研究 AGV intelligent braking system research 姓名 孙 弢 AGV的工作原理 制动系统整车工作原理 无人导航车的最终目的是在道路上行驶，所以无人导航车必须能在道路上行驶，起到无人智能行驶的作用。无人驾驶智能车拥有特有的视觉系统和听觉系统，通过这些感官来感应道路上的行驶状况和障碍物。车辆上安装了一些传感器，这些传感器可以感应一些环境信息，控制中心将这些信息处理分析，来得到车辆所处的环境信息和地理位置，最终达成车辆定位和智能驾驶的功能。无人驾驶车都有特殊的定位原理，根据定位系统的结构和系统程序来区分，表现形式和传感系统有关，现在比较实用的定位方法有视觉系统定位法、磁性定位法、GPS定位法、激光雷达定位法等。为了更好的控制车辆，使小车在正确的道路上行驶，必须时刻掌握小车的位置信息。自动导航车最常用的控制方法有横向和纵向两种，横向可以对车辆的速度加以控制，纵向可以对车辆的加速度加以控制，并且可以对车辆的运行方向加以控制，两种控制方式共同作用确保车辆在正确的道路上行驶。 制动系统工作原理 为了将少量的AGV产品合理的使用，必须尽可能将有限的AGV在各个领域体现其价值。对制动系统进行研究可以确保小车在使用过程中的实用性和安全性，制动系统的由三个部分组成：控制器为可编程控器PLC，通过提前对小车的行驶轨迹进行分析，然后使用软件将小车的实际操作通过编程加入硬件，实现对小车的系统控制，可编程控器通过与电磁推力装置相连接，电磁装置通过液压制动缸来实现平衡调节，其中动作位置传感器可作为反馈装置，将与目标位置的实时测量反馈给可编程控器，制动系统必须确保停车定位精度在几厘米内；小车在刹车过程中必须防抱死，AGV位置传感器（反馈装置)持续将小车的实时位置反馈给可编程控器的中央处理器中。可编程控器将反馈信息的当前位置与目标位置进行对比，并将位置信息进行处理得到在该时刻的时间位移数学函数，得到一个理论位置。通过PLC的CPU分析判断从位置传感器实时反馈回来的小车当前位置与目标位置的距离大小，将当前位置与理论位置进行不断地拟合，从而通过控制AGV小车的行驶速度。若该时刻下小车的当前位置小于理论位置则发出慢减速指令；若该时刻下小车的当前位置大于理论位置，则发出快减速指令即通过进而控制了小车的制动力和制动时间。 制动系统的组成 电动推杆 在制动过程中，电动推杆直线运动丝杠往复运动电动推杆滚珠丝杠电动推杆没有电动推杆精度高且负载自动化电动推杆在气缸、油缸、液压缸电动推杆精度控制电机与推杆电动推杆加工精度的增加材料 图2.1 电动推杆 电动推杆在制动过程中是动力来源,它将电能转化为机械能作用于制动踏板，电动机电机产生的转矩正比于电流，电动机产生的力可以克服系统中的负载的惯性和摩擦，电机的转角输出经过传动机构转化为电动推杆的直线位移输出。 制动踏板和真空助力器 制动踏板是限制动力的踏板，的踏板，制动踏板减速停车。制动下坡维持车速 图2.2 制动踏板 在制动过程中，真空助力器的作用是刹车时，帮助发动机进气造成负压使得整个制动液压管路有附加力，这样制动系统更加轻快迅速。真空助力器的特点是体积较大的真空腔体，腔内中央有一个连接推杆的活塞，这个活塞吧内腔分成两个部份，外面的部分跟外界气体相通，另外一部份与管道相连，通过管道和发动机进行气体交换。当发动机工作时从外界吸入空气，助力器的另外一侧形成真空，这时两侧的气体形成压力差，这种压力差可以加强制动推力。因为膜片两边都有压力差，但是膜片的面积比较大，仍可以造成比较大的推力来推动膜片向压力小的一端靠近。真空助力器中的真空助力系统在制动过程中，造成真空使膜片移动，并通过联运装置利用膜片上的推杆协助人力去踩动和推动制动踏板[7]。 图2.3 真空助力器 制动主缸 一般的制动主缸两部分组成分别是储液罐和主缸体储液罐补液孔与主缸排液孔主缸工作制动液内部分别是活塞皮碗弹簧压力腔主缸输出口制动液储液罐推杆密封圈 图2.4 制动主缸 在制动推杆向前推动主缸活塞活塞皮碗一起向前移动当补液孔被盖住时，具有一定压力的制动液体被输送到车轮制动器制动器开始工作解除制动后主缸内的回位弹簧迫使活塞迅速移回原位活塞的移动速度快于制动液流回主缸的速度当活塞回位运动时其前腔产生低压区而影响活塞的回位此时后缸内制动液随压力通过活塞皮碗向前变形对低压区进行补充储液罐中的制动液通过排液孔流到活塞后腔活塞回到静止位置后制动液通过补充孔充满活塞前腔皮碗再次密封住活塞头部液压制动轮缸是车制动系统的部件,密封性,如果密封性 不好容易导致制动失。为保证车制动轮缸质量,提