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自动寻线轮式机器人的设计目录摘要 ………………………IAbstract ………………………II第一章前言 ………………………11.1研究目的和意义 ………………………11.2国内外发展现状 ………………………11.3本文研究的主要内容 ………………………1第二章系统硬件电路的设计 ………………………22.1系统总体方案设计 ………………………22.2系统相关器件的介绍 ………………………22.3系统硬件方案的设计 ………………………8第三章系统软件方案的设计 ………………………133.1主程序设计及其流程图 ………………………133.2轮式机器人寻迹算法 ………………………143.3超声波测距的计算 ………………………153.4程序的主要算法 ………………………15第四章系统误差分析及解决方案 ………………………194.1影响红外寻线探测的因素 ………………………194.2影响超声波探测的因素 ………………………194.3超声波测距的误差分析 ………………………204.4误差解决方案 ………………………20第五章系统调试 ………………………235.1 红外探测系统的调试 ………………………235.2 超声波模块的调试 ………………………23结论 ………………………24致谢 ………………………25参考文献 ………………………26摘要本设计主要以STC89C52型单片机为控制核心的自动