机械振动4两自由度系统的动力学方程综述.ppt

《振动力学》 振动问题中主要讨论 K 阵正定的系统及 K 阵半正定的系统，前者称为正定振动系统，后者称为半正定振动系统 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 耦合与坐标变换 矩阵中非零的非对角元元素称为耦合项 质量矩阵中出现耦合项称为惯性耦合 刚度矩阵或柔度矩阵中出现耦合项称为弹性耦合 以两自由度系统为例 不存在惯性耦合 存在惯性耦合 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 只考虑动态 令 有： 令 有： 令 有： m1 m2 k3 k1 k2 P1(t) P2(t) m3 k4 k5 k6 P3(t) 质量矩阵： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 运动微分方程： m1 m2 k3 k1 k2 P1(t) P2(t) m3 k4 k5 k6 P3(t) 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 例：双混合摆，两刚体质量 质心 绕通过自身质心的 z 轴的转动惯量 求： 以微小转角 为坐标，写出在x-y平面内摆动的作用力方程 两刚体质量 h1 C1 C2 h2 l x y 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 受力分析 h1 C1 C2 h2 l x y x y 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 解： 先求质量影响系数 令 有： 令 有： y h1 C1 C2 h2 l x 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力