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第1章 自动控制系统概述 自动控制系统的组成 系统运行的基本要求 自控系统的分类 自动控制系统的过渡过程和品质指标 传递函数和方块图 管道及仪表流程图 1.1自动控制系统的组成 1.2 系统运行的基本要求 2、闭环与开环 3、正作用与反作用 1.3 自动控制系统的分类 1.4 自动控制系统的过渡过程和品质指标 1.5 传递函数和方块图 1.6 管道及仪表流程图 象函数 F(s) 原函数 f(t)，t≥0 象函数 F(s) 原函数 f(t)，t≥0 部分常用的拉氏变换公式表 拉氏变换的作用:微分方程 代数方程 例： 若： 则： 2、传递函数 线性系统的输入输出关系如下微分方程描述： 若将其进行拉普拉斯变换，并令初始条件为零，可得： 传递函数表征了系统本身的特性，仅与系统本身的结构有关。 传递函数 ＝ 思考题与习题（P17） 11. 试写出下列表达式的传递函数： ⑵ ⑷ 3、方块图 Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － x z e u q y f 1、加法器（比较机构） 3、分支点 4、环节 基本元素 ＋ 2、信息（用标有方向的线段表示） Y(s) 方块图的基本运算法则： 1、环节串联 2、环节并联 等效传函 3、反馈回路 E(s) Z(s) ②带入①，得 ① ② ∴ 反馈传函 E(s) Z(s) ① ② 总结： 方块图的基本运算法则 2、分支点移动原则：分支点信号不变 1、相加点移动原则：总输出不变 ？ ？ ？ ？ G(s) 1/G(s) 1/G(s) G(s) Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) F(s) Gf(s) ＋ ＋ 解： ①求Y(s)/F(s)，此时X(s)=0 方块图化简及应用： 如图所示的控制系统的方块图， 求：①定值系统的等效方块图（输入：F(s)，输出Y(s)，X(s)=0） ②随动系统的等效方块图（输入：X(s)，输出Y(s) ，F(s)=0） 例： Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) F(s) Gf(s) ＋ ＋ ②求Y(s)/X(s)，此时F(s)=0 Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) 例：某原油加热控制系统。图中TT为温度测量变送环节，TC为温度控制器。若被控对象控制通道的传递函数为 3/(5s+4)；控制器TC的传递函数为1；调节阀的传递函数为1；TT的传递函数为1；当设定值发生单位阶跃变化时，求原油出口温度的稳态变化量ΔT（∞）。 Gc(s) Gv(s) Go(s) Gm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) F(s) Gf(s) ＋ ＋ 解： 先画出方块图 + － 15. 图1-33是蒸气加热器温度控制系统示意，试解答下列问题 (2) 若被控对象控制通道的传递函数为 ；控制器TC的传递函数为 ； 调节阀的传递函数为 ；测量、变送环节TT的传递函数为 。因是生产需要， 出口物料温度从80℃提高到85℃时，物料出口温度的稳态变化量ΔT（∞）为多少？ 系统的余差为多少？ 思考题与习题（P18） G1(s) G2(s) G3(s) H1(s) + + X(s) Y(s) H2(s) － － + + ? 例：有一复杂系统方块图如图所示，求其传递函数 G(s)=Y(s)/X(s)=? G1(s) G2(s) G3(s) H1(s) + + X(s) Y(s) H2(s) － － + + 解： G1(s) G2(s) G3(s) H1(s) + + X(s) Y(s) H2(s) － － + + 1/G1(s) 1/G1(s) 14、试化简图1－31、图1－32所示的方块图，并求其等效传递函数。 思考题与习题（P17~18） 图1－31 图1－32 在工艺设计给出的流程图上，按流程顺序标注出相应的测量点、控制点、控制系统及自动信号。 * 过程控制工程 过程控制：工业部门（如石油、化工、电力、冶金等工业）生产过程的自动化。 教材：化工自动化及仪表 杨丽明 张光新编著 化学工业出版社 化工仪表自动化 教材：化工自动化及仪表 杨丽明 张光新编著 化学工业出版社 化工 自动化 及 仪表 领域：化工生产过程 目的：自动控制系统 （理论基础：自动控制理论） 手段（计算机、PLC） 液位人工控制 眼看（检测）? 实际液位H′ 手工完成测量、求偏差和操纵阀门纠正偏差的全过程。 液