4反馈控制程序.ppt

比例调节的特点： 有差调节 积分调节的特点： 无差调节 滞后作用 微分调节的特点： 也是有差调节 超前作用 实际的比例积分微分控制器 ε:为阶跃信号时 积分是偏差对时间的累积: ε=0时输出不变 或称积分保持 比例-积分规律 ε :为阶跃信号时 ε :为阶跃信号时 单回路系统的“积分饱和”问题 单回路系统的防积分饱和原理 单回路控制系统 单回路反馈控制系统结构上只有一个反馈回路（环路），所以称之为单回路控制系统，简称单回路控制系统。在所有的反馈控制系统中，单回路控制系统是最基本、最简单的一种，因此又常常称为简单控制系统。 液位、流量、压力和温度对象的单回路控制系统比开环控制系统多了反馈检测环节，然后把智能仪表从手动输出变为自动输出。 单回路控制系统-以液位为例 液位控制主要由智能仪表、液位传感器、智能电动调节阀构成的单回路控制系统，此系统的目的在于测量出水箱中系统运行稳定后的液压值。所用仪表是AI808（XIC101）、液位变送器（LT201）、智能调节阀（FV101）。 在液位单回路控制系统中，主要使用到的是液位变送器，原理图如下图： 仪表主要参数整定如下：控制方式Ctrl=3，保持参数=2.0，速率参数P=70，滞后参数t=14，输入规格Sn=33，输入下限显示值DIL=0，输入上限显示值DIH=1000。 液位单回路监控曲线 稳态偏差为正负2mm,超调量为1.6% 流量单回路监控曲线 稳态偏差为正负3,超调量为0.8% 压力单回路监控曲线 稳态偏差为正负2mm,超调量为3.3% 温度单回路监控曲线 稳态偏差为正负0.2摄氏度,超调量为0.3% AI人工智能调节算法原理 在AI系列仪表中，对PID算法部分又加以改进如下：输出=比例作用(P)+积分作用(I)+微分作用(D)+微分积分作用(∫I)由于仪表中增加了微分积分作用，所以，使常规PID算法中的积分饱和现象得到较大缓解。 AI人工智能算法参数各个参数控制作用的总结 本设计中的过程控制实验装置主要依靠AI人工智能仪表进行控制，AI人工智能仪表使用AI人工智能调节算法，主要参数为 M5 、P、t、Cti。 保持参数M5 M5参数PID调节的积分时间起相同的作用。M5值越小，系统积分作用越强。M5值越大，积分作用越弱（积分时间增加）。设置M5=0时，系统取消积分作用。 速率参数P和滞后时间t的总结 速率参数P P值对调节中的比例和微分均有作用。P值越大，比例、微分作用成正比增加，而P值越小，比例、微分作用相应减弱。P参数与积分作用无关。 滞后时间t t值的变化，可对调节作用中的比例和微分起作用，t值越小，比例作用越强，微分作用越弱。t值越大，则比例作用减弱，微分作用增强。如果 t≤Cti(控制周期)，则微分作用被完全取消，这时，系统的调节规律将成为比例或比例积分调节规律。 大小惯性对象的特点和控制规律的总结 温度对象的特点和控制规律的总结 实验中求得温度对象的数学模型 温度对象为一阶积分环节加纯滞后环节，此对象特点为大惯性、大时滞。控制过程中容易出现超调。针对这个特点，可以选择比例作用加微分作用，此控制作用响应快，偏差小能增加系统稳定性，有超前控制作用，可以克服对象的惯性，控制结果有余差。通过实验，AI人工智能算法中参数确定为M5=0，P=160，t=3。稳态偏差为正负0.2摄氏度，超调量为0.3%。 液位对象的特点和控制规律的总结 实验中求得液位对象的数学模型为 ，为一阶惯性对象，其惯性时间参数T为433，由实验可知，液位对象有大惯性、时变、非线性的特点，针对液位对象的这个特点，要用到比例积分微分控制作用，可以使系统的响应达到快速、准确、稳定的最佳状态。由于液位对象的惯性很大，所以积分作用和微分作用要很强才能快速消除偏差，相应的比例作用适当就能够满足控制需要，如果比例作用太大，系统会产生振荡，这样不利于形成稳态。通过实验，AI人工智能算法中参数确定为M5=2，P=70，t=14。稳态偏差为正负2mm,超调量为1.6%。 流量对象的特点和控制规律的总结 实验中求得流量对象的数学模型为 ，其惯性时间参数T为19.75，由实验可知，流量对象具有小惯性、强时变、参数变化较大的特点，针对流量对象的这个特点，要用到比例积分微分控制作用，其中微分作用更加突出，因为流量变化较快，而且变化量较大，所以需