第1章机构的结构分析1幻灯片.pptVIP

解：复合铰链：Ｃ ； 局部自由度：F； 虚约束：Ｅ或Ｅ’；　　 Ｆ=３n－(2PL+PH ) =３×７－２×９－１=２　　此机构的自由度等于2，有两个原动件 第1章 平面机构的自由度和速度分析 基本要求: 了解机构的组成，搞清运动副、运动链、约束和自由度等基本概念； 能绘制常用机构的机构运动简图； 能计算平面机构的自由度； 用瞬心法对简单平面高副、低副机构进行速度分析。 重点与难点: 重点是平面机构的自由度的计算、速度分析。 难点为机构运动简图的绘制。 §1－1 运动副及其分类 §1－3 平面机构的自由度 §1－2 机构运动简图 第一章 平面机构的自由度和速度分析 § 1－4 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 二、运动副 运动副——两个构件直接接触组成的可动联接。 运动副元素——直接接触的部分。 1 2 x y 自由度——构件所具有的独立运动 参数。 §1－ 1 运动副及其分类 运动副的分类 1）按引入的约束数目分类 约束——对独立运动的限制。 引入约束的数目＝自由度减少的数目 I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副。 2）按构成运动副两构件的接触分类 低副——面接触。 高副——点、线接触。 低副 高副 3)按相对运动分类 螺旋副 球面副 4)按相对运动为平面运动或空间运动分类 平面运动副 空间运动副 转动副 移动副 高 副 机构运动简图——能确切表达机构组成和运动特性的简单图形。 这种图形不考虑与运动无关的因素（构件的外形、零件的数目、运动副的结构）。 §1－ 2 机构运动简图 运动副符号 转动副 1 1 1 2 2 2 1 移动副 1 1 2 2 2 球面副 1 2 1 2 1 2 2 螺旋副 1 1 2 1 2 三副构件 两副构件 一般构件的表示方法 运动链——构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统。 闭式运动链 开式运动链 1 2 3 4 空间运动链 平面运动链 机构——将运动链中某一构件固定，使其具有确定运动。 3 A B C D 1 2 4 1 2 3 4 机构运动简图绘制步骤： 要把实际构造和运动情况搞清楚（原动部分、执行部 分和传动部分；构件的总数和种类），运动副的数目和类型。 2. 选投影面。 3. 选择比例尺： μl =实际尺寸 m / 图示长度mm 4. 按规定的符号和线条按比例画出机构运动简图。 实例 绘制破碎机的机构运动简图。 1 3 2 4 5 6 A B D E C F O 实例 绘制冲床的机构运动简图。 A C 1 2 3 4 5 6 B D E F＝2 铰链四杆机构 给定一个独立参数，该机构的运动就唯一确定，仅需要一个独立参数。若给定两个独立运动参数，机构会发生破坏。 原动件的数目自由度的数目 F＝1 铰链五杆机构 原动件的数目 自由度的数目 机构自由度数目 ＝原动件数目 机构具有确定运动的条件 F＝2 §1－3 平面机构的自由度 1 2 x y 构件2：3个自由度（x，y, ?） 用转动副相联后，自由度变为１ F ＝ 原有的自由度数 　－ 被约束掉的自由度数＝３－２＝１ 活动构件数：n 自由度计算公式：　　 F=3n－(2PL +Ph ) 自由度数： 3n 低副数： PL 高副数：PH 总约束数：2 PL＋ＰH 例题2-1 计算铰链四杆机构的自由度。 3 A B C D 1 2 4 解：n = 3 PL= 4 PH= 0 F=3n - (2PL+PH) = 3×3 - 2×4 = 1 一、 平面机构的自由度计算公式 1 2 3 ω2 解： n = 2 PL= 2 PH=1 F = 3n - ( 2PL+ PH ) = 3×2 - 2×2 - 1 = 1 例 1-2 计算图示凸轮机构的自由度 1. 复合铰链——两个以上的构件在同一处以转动副相联。 1 2 3 1 2 3 构件： 3 m 转动副： 2 m - 1 A 6 D F C E B 7 4 5 3 2 1 8 例题1-3 计算图示直线机构的自由度。 解 复合铰链：B、C、D、F n = 7 PL= 10 PH= 0 F = 3n - (2PL+PH) = 3×7 - 2×10 = 1 二、 计算平面机构自由度时应注意的事项 方法一： F