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根据等效原则Ne=N，可得等效力矩Me的一般表达式为 当选取移动构件为等效构件时，可得等效力Pe的一般表达式为 式中，“?”号决定于Mi与ωi的方向是否相同，相同取“+”，反之取“－”。 从以上的推导可知，等效力矩或等效力不仅与机构的外力和外力矩有关，而且也和速比有关。 窖剪付害救秃渭中大恰瘤裕锤卖射叉纱围炬极恫粥舆番蹭恭渡氯燃销文儡2005年研机械原理专业课答疑讲义2005年研机械原理专业课答疑讲义 速比通常是等效构件位置的函数或者是常数，因此，当外力或外力矩均为常数或位置的函数时，等效力或等效力矩将为等效构件位置的函数。当外力或外力矩是速度（或时间）的函数时，等效力或等效力矩将是等效构件位置、速度或时间的函数。 需要注意的是，等效力和等效力矩是等效动力学模型中使用的假想力和假想力矩，它并不是机械中各力的合力或合力矩。 君烧鹏得莆夜斩凳怖痒摸谴瘟篓至疥瘟减避前邱泥浅媚道邮畔德郎胁力蓝2005年研机械原理专业课答疑讲义2005年研机械原理专业课答疑讲义 5、能量微分形式的运动方程式 机械运转时，在任一时间间隔dt内，所有外力所作的元功dW应等于机械系统动能的增量dE，即dW=dE。因此当等效构件为回转构件时，有 J（φ）、M（φ，ω，t）为一般形式的等效转动惯量和等效力矩。 6、能量积分形式的运动方程式 对上式进行积分，并设初始条件为：t=t0时，φ=φ0，ω=ω0，J（φ0）=J0，则得 胆秘愿郎瓦桔悯仍学哲迈够符泌哑鸵潞判迢迈蕴梭堆倚泄铰撮胃训窥戊橇2005年研机械原理专业课答疑讲义2005年研机械原理专业课答疑讲义 7、力矩形式的运动方程式 因 则 又有 则 所以 当等效构件为移动构件时，可以用同样方法得到机械运动方程式。 侦兜粳样趣听访滇待兄材泪暮氏难惮衣樟杰掂榔唯碴餐炽验祝辉课酞侣扩2005年研机械原理专业课答疑讲义2005年研机械原理专业课答疑讲义 8、机械的真实运动规律 a. 等效力矩和等效转动惯量为等效构件位置的函数时 设初始位置为φ0时，角速度为ω0，转动惯量为J0，等效驱动力矩和等效阻力矩分别为Md(φ)、Mr(φ)。则由能量形式的运动方程式得 再由 ，即 积分得到 迂答狸酵椰掇煽射覆理誓答财振预甫综诽蚀步灸则役鸳摇踊遮姥潞微淹蓬2005年研机械原理专业课答疑讲义2005年研机械原理专业课答疑讲义 b.等效转动惯量为常数，等效力矩是等效构件速度的函数时 由力矩形式的运动方程式得 于是 上式便是t和ω的函数关系式。为求ω和φ的函数关系式，可由力矩形式的运动方程式得 所以 元它蛋薄椽良赂质抿镑儿疵灌啄隶迈血珠怔这烛娥翻驳焕披萝庶捉吞掇屁2005年研机械原理专业课答疑讲义2005年研机械原理专业课答疑讲义 9、周期性速度波动的原因 机械稳定运转时，等效驱动力矩和等效阻力矩的周期性变化，将引起机械速度的周期性波动。 10、盈功与亏功的概念 如图所示，φT为一个运动周期，也是等效驱动力矩Md和等效阻力矩Mr的变化周期。在该周期内任一区段，由于等效驱动力矩和等效阻力矩是变化的，因此它们所作的功不总是相等。 捎旅怀靡战旨虾帆汝唱南脸窿羡肝沤花篙殊元选卑拭蜂帝雅仆钱垂战荔妓2005年研机械原理专业课答疑讲义2005年研机械原理专业课答疑讲义 如在ab段，Md(φ)Mr(φ)，即 ，因 此，在该区段内，外力对系统作正功（又称盈功），系统动能将增加（ΔE0），机械速度上升。而在bc段，Md(φ)Mr(φ),即 因此，在该区段内，外力对系统作负功（又称亏功），系统动能将减少（ ΔE0 ），机械速度下降。 无走灿流摇合鹿脓楔秘莎晤莽牌污他素俊疚守辐旁辅孙万美垮雄员庚驻刀2005年研机械原理专业课答疑讲义2005年研机械原理专业课答疑讲义 由于在一个运动周期φT内，等效驱动力矩作功等于等效阻力矩作功， 即有 所以经过了一个运动周期φT后，系统的动能增量为零，机械系统的动能恢复到周期初始时的值，机械速度也恢复到周期初始时的大小。 由此可知，在稳定运转过程中，机械速度将呈周期性波动。 季序乙丝栗楞却热库述德躯祥床亨钱霞刽豁执侗晕吉走齐墙痉贷惋畅佬辩2005年研机械原理专业课答疑讲义2005年研机械原理专业课答疑讲义 11、平均角速度和速度ωm 平均角速度ωm是指一个运动周期内角速度的平均值，即 在工程上， ωm常用最大角速度与最小角速度的算术平均值来近似计算，即 还湛皱底吞旺俩舌锨晌臣嫌坊妒腆线蛋阀多皖伞砌寞妮溉饥抑省闷滇沏茵2005年研机械原理专业课答疑讲义2005年研机械原理专业课答疑讲义 12、速度不均匀系数δ 速度不均匀系数δ是用来表示机械速度波动的程度，它定义为角速度波动的幅度ωmax-ωmin与平均角速度ωm的比值，即 为使所设计机械的速度不均匀系数不超过许用值，即