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最优行驶轨迹 摘要 设一艘轮船经一强水流区域。水流方向是已知的位置函数。 式中和为直角坐标；和分别是水流在和方向的速度分量；是轮船相对水的速度，为一常数；为恒值。 试建立数学模型，讨论如何驾驶轮船，使得船以最短时间从起点（）驾驶到（）； 模拟出船行驶的相应轨迹。 根据此题的提示找出穿在航行时的最优行驶的轨迹 关键字：变分法、船相对水的速度为常数、船行驶的角度、最短时间、船行的最佳驶轨迹。 问题重述 1．问题分析 一艘轮船经过一个强水流区域，题目给出来了船要行使的起始的坐标位置以及重点的坐标位置，因此在坐标系中我们可以很清楚的得到船经过水域所要经历的具体位移值。然后根据题目所给出的数据分析可得到水流的方向是沿着X轴的正方向，然后第一问提出最短时间的问题，根据题目我们应该从水流的速度，船行驶的角度，船速度的方向，包括运动的轨迹四个方面研究问题，联系实际，主要考虑因素有水流速度的改变、船方向的等因素。利用matlab做出相应模型可以初步推断出船大概行驶的轨迹是近似于曲线的函数。 定义、假设和符号说明 定义： 1、变分法（calculus of variations）: 是处理函数的变量的数学领域，和处理数的函数的普通微积分相对。譬如，这样的泛函可以通过未知函数的积分和它的导数来构造。变分法最终寻求的是极值函数它们使得泛函取得极大或极小值。 向量空间到标量的映射。也就是说，它是从函数空间到数域的映射。宗量。为常数 2）模型建立 （1）模型一 假设船速v和水流速度u恒定为常数时分析 假设船航行轨迹路线如下图所示： 图（1） 问题分析和模型建立 由题可设，渡河出发点为A(3.66h,-1.86h),水流方向为x轴正向，垂直河对岸为y轴正向，建立坐标系如图（1）。设渡河的终点O（0,0）,水流速度大小为u，渡船速度大小为v。 当v与u为常数时，设渡河路线方程为y=f(x),设点P（x,y）为其上一点，记点P处水速与船速的合速度大小为Vo,合速度方向为曲线y=f(x)在点P处的切线方向，设切线的倾角为α，则y’=tanα。又记游速方向与合速度方向的夹角为β，则 合速度的大小为： 设经过曲线上弧微元ds的时间为dt,则 以此可得到渡河的总时间T用泛函表示为 （1） 建立变分法模型为： 求泛函（1）的最小值，记 （2） 并分别记，为F对y’及y的偏导数，由（2）对y’求偏导，得 （3） 由变分法知，欧拉方程的解为 （4） 即为泛函（1）取得最小值的解。由于F不显函y,故 对欧拉方程（4）的首次积分为，式中是不为零的常数， 即 解得 积分（4） 解得 由边值条件。曲线过（0,0）和（3.66h,-1.86h）,得， 所以最速渡河路线为。 （5） 结论： 我们设定渡船的速度大小恒定，水流速度大小恒定这种情况下可以解出实际上船航行轨迹为直线时所用时间最短。 当水流速度成正比变化 由题可设，渡河出发点为A(3.66h,-1.86h),水流方向为x轴正向，垂直河对岸为y轴正向，建立坐标系如图（1）。设渡河的终点O（0,0）,水流速度大小为u，渡船速度大小为v。 此时设船速v为常数，（V，h为常数）。同时设 则有v为常数，u=ky(k为常