(智能灭火小车论文.docVIP

题 目 智能灭火机器人设计 学 院 自动化学院 专 业 电气工程及其自动化 班 级 电气0604 成 员 贺昌忠、罗海峰、李晓进、李建青 2008年11月18日 摘 要 本次设计CPU采用Atmel公司的AVR系列单片机中的Atmega16L。完成的是学校组织的灭火机器人大赛。完成的作品基本功能要求在规定的场地中尽快寻找到火源，然后在尽可能短的时间内作出灭火动作。 本作品使用AVR产生PWM波,控制小车的直流电动机，三 硬件电路设计 1．Atmega16L单片机资源分配 此次设计主要使用了Atmega16L芯片的I/O口用于检测外部传感器的信号，TC1用来产生两路PWM波，引脚使用情况如下表： 表1 Atmega16L单片机I/O口及内部资源分配 PA0~PA2 光电开关输出信号 PD0 风扇开关控制位 PA3~PA4 ST168采线输出信号 PD4~PD5 两路PWM输出端口 PB4~PB7 电机方向控制位 TC1 产生1.5KHz占空比可调的PWM波 PC0~PC4 液晶显示控制线及数据线 2．电机驱动电路 使用L298N驱动小车的电机，电路图如下： 图2 电机驱动电路 图中二极管IN5817用于吸收电机反转时产生的电流，L298N的ENA和ENB两端口接单片机输出的PWM波，而IN1