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综合实习报告 院 系： 班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 实习日期： 目录 实习题目......................................3 功能简介...........................................3 所需器材...........................................3 实习要求.........................................3 实习方案.........................................3 系统框图.........................................4 主要功能模块设计.................................5 LM298模块..........................................5 MSP430.............................................6 稳压模块...........................................7 成品图片 ..........................................8 实验程序.........................................8 运行结果........................................11 实习心得........................................11 参考文献........................................12 实习题目：寻光机器人 1、功能简介： 小车与光源相距2米左右，中间有若干随意摆放的障碍物阻挡，小车通过检测各方向光照强度，从而准确判断光源位置，并向光源方向前进，行驶过程中不得碰撞任何障碍物，找到光源后应立即停车。 所需器材： MSP 430单片机1块 LM324芯片2块 LM298芯片1块 超声波2个 小车模型 光敏电阻若干 导线若干 光源1个 实习要求 、利用光敏器件进行小车的引导。 、小车在光源的引导下，在最短的时间内找到光源并停止下来。 、利用小车的超声波检测装置实现小车在运行中的自动避障。 方案设计 利用单片机MSP430具有的AD采样、比较器、断电继续复位工作、IO口多的特性，实现对小车的控制。 L298是集成的桥式驱动电路，能驱动两个电机，外围电路简单，控制便捷，驱动效果良好。 采用超声波探测，确定前方是否有障碍物以及距离，将数据传给430处理，确定小车避障的路线。 光源引导小车的基本原理，利用感光元件实现小车所处环境光线强度的检测。当光线强度增加时，元件的输出电压升高；当光线强度减弱时，输出电压降低。为实现小车位置与光源位置的判别，在小车车头的左中右分别安装数个感光元件进行光线的检测 1）左边光电池输出电压大于右边光电池输出电压，光源处于小车左侧，小车应左转； 2）右边光电池输出电压大于左边光电池输出电压，光源处于小车右侧，小车应右转； 3）右边光电池输出电压等于左边光电池输出电压，光源处于小车正前方，小车应维持航向直线前进 系统框图 主要功能模块设计 LM298模块 LM298有15个管脚，A、B（对应管脚6、11）是控制控制信号的端口，也就是使能端。L298有4个信号输入和输出端口，A、B各控制两个，只有当A为高电平时信号输入端口1、2（对应管脚5、7）的输入信号才能有效地通过信号输出端口（管脚2、3）输出来控制电机。B端口也是同理。 ??? C1是容量较大的电解电容，用来滤波的。C2是用来消除电路高频有害信号。D1到D8作用是保护芯片的输出端不是于反电压过高而被击穿。国为电机是感性负载。 我们知道，当电感线圈通电后再断电时，绕组两端会产生一个比电源电压高N倍，极性与电源电压相反的反向电压，这就是自感电动势。这个反向电压就会加在L298的功率开关器件上，将L298的功率开关器件击穿烧坏，所以要建立一个泄放通道，将绕组自感电动势所产生的高压和电流释放，以保护功率开关器件。 D1、D6，D2、D5两组的作用分别为：A电机正转时，OUT1为正，OUT2为地，电流从OUT1经A绕组流向OUT2。当切断电流，电