控制工程础课件第二章.pptVIP

例2.4.4 用梅逊公式求传递函数 解： P1 = G1G2G3G4G5G6 ?1 = 1 思考题 1.对动态结构框图的描述错误的是（ ）。 A.由系统的物理图可以绘制系统的动态结构框图 B. 化简时要保证前向通道的传递函数乘积不变 C.化简时可以多次移动同一相加点和引出点 D.串联环节的等效传递函数等于各环节传递函数的和 2.梅逊公式中闭合回路指的是（ ）。 A.信号流动的路径 B. 信号可以闭合流动的路径 C.信号可以闭合流动且经过任何一个节点的次数不多于一次 D.信号可以闭合流动且经过任何一个节点的次数不多于两次 * 例 弹簧-阻尼系统 f(t) * 微分环节 理想微分环节 永磁式直流测速机 * 近似微分环节 例 有源电路网络 i 1 ( t ) i 2 ( t ) _ K 0 + u i ( t ) u o ( t ) C R N P 解： 消去中间变量得 拉普拉斯变换得 4 积分环节 * 5 二阶振荡环节 * 例 * 例 M k D 思考题 1.对传递函数的描述错误的是（ ）。 A.是控制系统的数学模型 B. 与输入信号有关 C.不能反映系统的物理属性 D.系统的初始条件为零 2.对拉普拉斯变换描述错误的是（ ）。 A.是一种数学变换 B. 可将微分方程转换为代数方程 C.复杂函数的拉普拉斯变换可根据性质和简单函数的拉普拉斯变换求出 D.解微分方程时必须是零初始条件 2.4 控制系统的动态结构框图 ——也称为方框图(函数方块图、方块图)，是系统中各环节的数学模型和信 号流向的图解表示 * 2.4 控制系统的动态结构框图 方框图单元 2. 比较点(相加点) 3.引出点 - + 2.4.1动态结构框图的基本组成 * 实际物理系统函数方块图的绘制步骤: 1.从系统的输入端开始到输出端利用复阻抗或等效弹性刚度的概念列写各个环节的输入输出代数方程 2.绘出各环节的方框图,标明输入量、输出量 3.将同一信号的通路连接在一起,组成完整的方块图 * 作用力的拉氏变换和位移的拉氏变换比值 * 复阻抗 电压的拉氏变换和电流的拉氏变换比值 * 例2.4.1汽车在凸凹不平的路面行驶时，路面的高低变化形成激励源，造成汽车的振动和轮胎受力。 * * 例 绘制系统方框图 * 2.4.2 动态结构框图的等效变换及简化 1．串联的等效 各环节传递函数的积 * 2．并联的等效变换 × 各环节传递函数的和 * 3．反馈的等效变换 × - + _ 联立并消去中间变量 + 前向通道 反馈通道 * 4.方块图变换法则 （1）各前向通路传递函数的乘积不变； （2）各回路传递函数的乘积不变。 * * 向前或向后移动相加点或引出点，但是相加点的移动不要越过引出点，引出点的移动不要越过相加点，可重复移动，目的是使各个回路没有交叉点。 方框图化简的一般方法: * 例：方块图化简 × × × - - - × - - - × × * × - - - × × × × - - × - * × × × - - - × × - - - × × × - - - × - - - G2(s) * 例2.4.3 * 2.4.3 系统信号流图及梅逊公式 信号流图是控制系统的另一种图形表示,可将方框图转化为信号流图,然后采用梅逊公式化简 组成:定向线段和一些节点 输入节点(源点) 输出节点(阱点) 混合节点(既有输入又有输出) 支路 增益(传递函数) 信号流向 通路:沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径 前向通路:从输入节点到输出节点,经过任何节点不多于一次的通路 回路:起点与终点重合,且与任何节点相交不多于一次的通路 * 系统方块图转为信号流图 * 梅逊公式 * 例 图示的低通滤波网络可表示的信号流图如图 * 例 * * 应记住的一些简单函数的拉氏变换 * 2.2.2 拉普拉斯变换的性质 叠加性质 * 2 衰减定理 * 3 延时定理 0 0 * 4 微分定理 初始条件为零(零初始条件) * 5 初值定理 6 终值定理 * 7 时间比例尺改变的象函数 * 8 tx(t)的象函数 9 卷积分的象函数 * 例2.2.5 求象函数 解 根据三角函数性质 故 * 例 求象函数 解： * 2.2.3 拉普拉斯反变换 求拉氏反变换方法： 利用拉氏变换表 利用部分分式展开法，然后再利用已知函数的拉氏变换和拉氏变换的性质 * 控制系统象函数的一般形式： 将分母因式分解后，包括三种不同的极点情况，采用部分分