室内定位系统的设计与开发讲解.ppt

教室室内定位系统的设计与开发 华东师范大学 （毛敏、王广伟） 系统设计意义和背景 现有室内定位产品的不足： 成本高昂，定位精度不够。 室内定位技术国内外研究现状： 超声波定位技术，蓝牙定位技术，红外定位技术， 射频识别技术， 超带宽技术，计算机视觉定位技术。 类似系统目前应用场所： 机场大厅，展厅，仓库，物流,停车场，矿井等。 该系统研究领域：教学研究领域 该系统主要作用：教师显性行为的研究 常见室内定位技术的比较 系统设计的基本思路 本文结合教室环境、教师行为的特殊性以及课堂研究的需求，尝试设计开发一套低功耗、低成本、高精度的室内定位与跟踪系统。该系统基于TDOA（到达时间差）算法原理，采用红外线与超声波传感器技术实现节点间测距，并基于信标建立空间坐标系，运用球面相交法实现了教室内的高精度定位。与传统的室内定位系统相比，该系统基于时分通信技术，采用红外线编码与识别，实现了被测教师）面部朝向的监测功能；基于Visual C#平台开发上位机软件，实现对被测目标（教师）的位置、面部朝向以及停留时间等信息进行实时监测和储存，并对历史数据按照既定模式进行分析与呈现。 系统基于环境的设计 教室实际环境的分析： 1、结构简单，空中空旷，无明显障碍； 2、室内空间大小有限，长宽高不大于9m*5m*3m； 3、室内活动人员较多； 老师行为情况分析： 1、以讲解为主，一般居于黑板附近，活动幅度小，要求系统定位精度高。 2、主体走动或活动过程中，肢体可能会遮挡信号，信号发射端需要携带于不被遮挡的部位。 3、师生互动过程，会有学生站立的情况，需要避免或减少障碍物遮挡的影响。 超声波测距原理（基于TDOA） 三维定位算法（球面相交法） 三维定位（球面相交法）简化算法 编码： 识别： 目标朝向信号终端基于时分通信原理对红外线编码信号进行识别，并判断目标物体的面部朝向。根据协议约定，红外线的编码信息共有两种：其一为目标面部向前（即面向学生）的编码，编码号为0x04（即编码为0100的红外信号）；其二为目标面部向后（即面向黑板）的编码，编码号为0x05（即编码为0101的红外线信号）。 系统定位原理图 进一步细化系统模块 1、信号发射模块； 2、测距信号接收模块； 3、朝向信号接收模块； 4、定位解析模块； 5、数据存储与呈现模块； 6、错误管理模块；（不单独进行模块设计） 该系统的优缺点 该系统的优势： 1、基于环境设计； 2、移动目标面部朝向信息的监测； 3、针对教师行为研究的pc端上位机； 4、成本低，功耗低，便于维护，便于推广； 5、系统设计模块化程度高；（便于维护） 系统缺陷： 1、 统的定位空间受超声波发射端功率限制，需进一步改善； 2、教师面部朝向信息还不够精细，该系统中只做面向学生和背对学生两个方向的区分。 谢谢各位！ * * 彭万里（2015年10月27日） （ Master’s Thesis ） 130000美元左右 15厘米 RF UWB Ubisense 3个摄像机 不确定 计算机视觉 Easy Living 较高 1—3米 RF到达时间差 PinPoit 3D—iD 无线网卡 3—4.3米 RF信号强弱 RADAR 中等 4*4英寸 超声波传输时间 Cricket 中等 9厘米 超声波传输时间 Active bats 低 只能适用于房间 红外线 Active Badges 价 格 精度范围 技 术 定位系统 Advantage： 成本低，精度高，方向性好。 Disadvantage： 易受干扰，传输距离短 需要多个信标采集测距信息。反射式测距范围短 d 发射节点与接收节点的距离：S = C*t2（C为声波速度，常温340m/s） Δt = t2 – t1（t1≈0） 距离算法公式： S = C*Δt 由于声波传输速度受温度影响较大，需要对声波进行温度补偿，被测室内温度为T，则最终距离算法公式：S =（331.5+0.6*T）*Δt t D t1 t2 曲线1（红外线） 曲线2（超声波） t t1 t2 曲线1（红外线） 曲线2（超声波） 返回 X Z Li = C * ti（i = 1,，2，3，4） Li2 = (x - xi)2+(y-yi)2+zi2 （i = 1,，2，3，4） (线性方程)AX=b X = (ATA)-1*ATb （X是T点的x，y坐标） Y T(x,y,z) (x1,y1,0) (x2,y2,0) (x3,y3,0) (x4,y4,0) L1 L2 L3 L4 过于复杂实际使用简化后的算法 X L12 = x2+y2+z2 L22 = (X-x)2+y2+z2 L32 = x2+(Y-y)2+z2 Y Z T(X,Y,Z) (0