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毕 业 设 计(论文) 文 献 综 述 设计（论文）题目： 挖掘机液压机械臂机构设计 学 院 名 称： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 班 级： 051 姓 名： 范益天 学 号 050403010135 指 导 教 师： 樊红朝 职 称 讲师 　 定稿日期： 2009 年01月 11 日 毕 业 设 计（论文）文 献 综 述 前言： 近年来，由于我国基础设施建设的高速发展需求、工业技术的快速发展技术支撑，直接或间接的推动了挖掘机产业发展。而机械臂的设计是挖掘机发展的关键，其设计综合了机电液一体化技术，是一种典型的一体化产品。液压机械臂机构是以液压系统为动力，产生推力，通过工作装置HE Qing-hua[1]等基于流动方程的电液比例阀，压力通过压力阀差异进行了测试和分析。结果表明，不同的压力，不会改变负载，并接近兆帕。提出了承担流过阀门和阀芯位移成正比不影响负荷，简化模型的电液控制系统。与此同时，通过分析结构，并结合目前机械手旋转法，估计方法和方程等参数等效质量和受力液压缸成立。 LGuang[2]等研究结果表明，雅可比矩阵需要在建模的相互作用柔性机械臂和液压回路。有人提议鲁棒控制器的基础上给予非线性模型。基于滑模控制理论，间断虚拟投入的目的是为共同轨迹跟踪和弯曲振动调节闭环系统存在不确定性。当推方法结合滑模，颤振控制输入衰减有效。Miros?aw Galicki[3]在研究中一种新的自适应任务空间定位控制器。主要特点监管机构是简单结构组成的自适应移调雅控制器使用稳定性理论，控制策略证明渐近稳定的实现实际上合理的假设。这里提出的方法也可直接适用于多种互动的机器人六维空间的任务。YC230LC-8 型履带式挖掘全液压机》一文中全面的介绍了该型号挖掘机的整机性能和各种机构的结构，该挖掘机被广泛应用于建筑、公路、铁路、矿山以及石场等工程作业现场，具有较高的安全性和舒适性。 杨德芹[2]等主要阐述应用Pro/E进行液压挖掘机零部件、整机等三维造型、干涉检查和运动仿真，三维造型采用参数化的草图建模方法，这样可以方便地实行零件的修改及改变机型的设计，缩短设计周期，从而产生了巨大的社会效益和经济效益。 行文凯[5]通过对步行式液压挖掘机研究，取消了传统意义上的行走系统，依靠工作装置与行走轮配合，在液压系统控制下实现行走。提出步行式液压挖掘机的原理、结构、特点、成本及使用场合。并综合履带、轮胎两种部件在挖掘和行走状态下的不同特点对整机进行了通盘设计。 杨春杰[7]研究者较完整的设计了5R工业机械手的液压驱动控制系统, 该系统要实现的是步进控制,采用一般PC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。具有普遍性、实用性,并已经过实践验证是有效的,可行的。对于PC的选择应从实用性和经济性方面进行考虑。 陈文礼等[8]研究者在《多自由度机械手“虚关节”设计》一文中述说了多自由度机械手的技术难点是末端“虚关节”的设计。“虚关节”设计的关键是两侧扭转弹簧的设计。扭转弹簧设计的关键是保证工作极限转角与安装后的工作转角之间的差值达到要求的数值。并编制了扭簧设计计算机程序，对计算结果进行了分析。 　　付愚[9]研究者在PLC的液压机械手的控制系统中采用PLC对数控机床上下料机械手进行控制，实现了手动、连动、互锁状态显示、延时报警等功能，具有较强的抗干扰能力，良好的可靠性,经调试检验，该系统运行符合程序设计要求，具有良好的协调运行性能。 韩云武[10]等研究者通过走访、请教一些有经验的液压工程师、工艺设计人员及工人师傅，并结合WY1.5型液压挖掘机电控液压系统中液压阀板的设计，对WY1.5型液压挖掘机液压阀板进行改进设计，大大的提高了液压阀板的工作性能。 为液压阀板的设计提供了一定的依据。 王宣银等[11]研究者通过将传统的控制与模糊控制策略相结合,设计了相应的控制器, 应用到广义脉码调制的液压关节式机械手的定位控制中。试验获得了满意的控制结果, 不仅证明模糊逻辑控制器可以有效地在实现广义脉码调制控制液压关节式机械手的定位控制, 同时也证明了广义脉码