工业机器人第六章讲解.pptVIP

第六章 机器人应用及发展 §6.1 机器人应用 一. 典型机器人机构 1. 常见机器人机构形式（主要由前3个关节决定） 机器人 关节1 关节3 关节2 回转关节数 直角坐标式 圆柱坐标式 极坐标式 SCARA 关节式 P P P P P 1 0 P P R R R R R R R R 2 2 3 直角坐标式： 关节运动独立，运动学反解简单，操作较方便； 易于制造；可以获得很高运动精度；占地面积大； 适合精密装配等。 圆柱坐标式： 结构刚度较高，操作较方便； 占地面积大，移动副不易保护； 适合搬运等。 2. 机器人主要特点 极坐标式： 占地面积小，工作空间大； 结构刚度较小，移动副不易保护； SCARA式： 结构刚度较大； 适合精密装配及搬运等。 关节式： 占地面积小，工作空间大，运动灵活； 运动学计算量大； 适合立体操作。 3. 选用基本原则 运动形式最接近于要求的操作运动； 示教方便； 性/价比高。 4. 结构形式 5. 机器人手腕 开链结构：工作空间大，整体刚度小； 闭链结构：工作空间小，整体刚度大。 ? 大持重机器人常采用局部闭环结构！（图6-1） 图6-1 局部闭环结构 2自由度手腕：roll-pitch； 3自由度球腕：roll-pitch-yaw； 3自由度连续转动手腕：3个关节轴相交但不垂直，回转范围不受限制。 二. 机器人规格参数 驱动方式： ?