典型机电一体化系统题库.pptVIP

5、三转轴手腕结构 三轴承手腕 a)手腕装配结构图 b)手腕传动结构简图 1、2、3—电动机 4、5、6—空心传动轴 7、8、9、11、13、14—齿轮10—壳体 12—机械接口法兰 三、工业机器人的末端执行器 根据其结构和用途的不同，可以分为机械式夹持 器、吸附式末端执行器和专用工具（如焊枪、喷 嘴、电磨头等）。 （一）机械式夹持器的结构 机械式夹持器多为双指爪式，其手指的运动为平 移或回转（单点支承或双点支承） 机械式夹持器 a)单支点回转型 b)双支点回转型 c)平移型 d)内撑型 1.楔块杠杆回转型夹持器 楔快杠杆式回转型夹持器 1—杠杆 2—弹簧 3—滚子 4—楔快 5—驱动器 2.滑槽杠杆式回转型夹持器 滑槽杠杆式回转型夹持器 1—支架 2—杆 3—圆柱销 4—杠杆 3.连杆杠杆式回转夹持器 由杆1、 连杆2、 摆动爪3 和夹持件构 成四杆机构 连杆杠杆式回转型夹持器 1—杆 2—连杆 3—摆动钳爪 4—调整垫片 4. 由齿轮齿平行连杆式夹持器 齿轮齿条平行连杆式平移型夹持器 1—扇形齿轮 2—齿条杆 3—电磁式驱动器 4—机座 5、6—连杆 7—钳爪 5. 左右旋丝杆平移型夹持器 左右旋丝杠平移型夹持器 1—电动机 2—丝杠 3—导轨 4—钳爪杆 6. 内撑式连杆杠杆式夹持器