机械原理大作业连杆20..docxVIP

Harbin Institute of Technology机械原理大作业一课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆运动分析 院 系： 汽院能源与动力工程 班 级： 设 计 者： 指导教师： 游斌弟 设计时间： 2015年5月 运动分析题目：如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=150mm，β=97°，BC=400mm，CD=300mm，AD=320mm，BE=100mm，EF=230mm，FG=400mm，构件1的角速度为ω1=10rad/s,试求构件2上点F的轨迹及构件5上点G的位移、速度和加速度，并对计算结果进行分析。一．对机构进行结构分析机构的结构分析机构所有构件在同一平面内运动，活动构件数 n=5，低副=7，高副=0，机构自由度为:F=3×n-2×-1×=3×5-2×7-0=12.基本杆组划分（1）去除虚约束和局部自由度本机构中无虚约束或局部自由度，本步骤略（2）拆杆组。对机构进行拆分，知该机构由Ⅰ级杆组RR（原动件1）、Ⅱ级杆组RRR（杆2及杆3）和Ⅱ级杆组RRP（杆4及滑块5）组成。（3）确定机构的级别RRR及RRP为最高级杆组，故机构为Ⅱ级机构二.建立以点A为原点的固定平面直角坐标系A-x,y,如图所示。三．各基本杆组的运动分析数学模型原动件1（RR-Ⅰ级杆组）已知原动件AB的转角 ψ1=0~2π 原动件AB的角速度 ω1=10rad/s原动件AB的角加速度 α1=0运动副A的位置坐标 xA=0 yA=0 A点与机架相连，即该点速度和加速度均为0。运动副A的速度vxA=0 vyA=0运动副A的加速度 axA=0 ayA=0原动件AB长度 lAB=150mm可求出运动副B的位置坐标 xB=xA+lABcosψ1yB=xA+lABsinψ1运动副B的速度vxB= vxA -ω1 lAB sinψ1 vyB= vyA+ω1 lAB cosψ1运动副B的加速度 axB= axA-ω12 lAB cosψ1-α1lAB sinψ1 ayB=ayA-ω12 lAB sinψ1+α1lAB cosψ1（2）杆2-杆3（RRR-Ⅱ级杆组）由（1）知B点位置坐标、速度、加速度运动副D点位置坐标 xD=320mm yD=0 D点与机架相连，即该点速度和加速度均为0。运动副D的速度 vxD=0 vyD=0运动副D的加速度 axD=0 ayD=0杆BC长 lBC=400mm杆CD长 lC=300mm可求得BC杆相对于X轴正方向转角 CD杆相对于x轴正方向转角 PS:A0=2lBC（xD-xB）,B0=2 lBC（yD-yB）,,求导可得BC杆ω2、α2和CD杆ω3、α3 。则运动副C的位置坐标 xC=xB+lBCcosψ2yC=xB+lBCsinψ2最后求导得vXc、vyC 以及axC 、ayC 。（3）构件2上E点的运动 【同（1）中方法】 BE为同一构件上的两点由（1）知B点位置坐标、速度、加速度以及构件2的转角、角速度和角加速度。可求出点E的位置坐标 xE=xB+lBEcosψ2yE=xB+lBEsinψ2点E的速度 vxE= vxB –ω2 lBE sinψ2 vyE= vyB+ω2 lBE cosψ2点E的加速度 axE= axB-ω22 lBE cosψ2-α2lBE sinψ2 ayE=aYB-ω22 lBE sinψ2+α2lBE cosψ（4）构件2上F点的运动 【同（1）中方法】 EF为同一构件上的两点由（3）知E点位置坐标、速度、加速度杆EF lEF=230mm由几何关系知杆EF与y轴夹角即杆2相对于x轴正方向夹角ψ2运动副F的位置坐标 XF=xE+lEFsinψ2 YF=xE-lEFcosψ2运动副F的速度 vxF= vxE +ω2 lEF cosψ2 vyF= vyE+ω2 lEFsinψ2运动副F的加速度 axF= axE-ω22 lEF sinψ2+α2lEF cosψ2 ayF=ayE+ω22 lEF cosψ2+α2lEF sinψ2（5）杆4-构件5（RRPⅡ级杆组）由（4）知F点置坐标、速度、加速度杆FG lFG=400mm导轨DG与x轴正方向夹角 ψ5=180°-β=83°由几何关系解出杆4与x轴正方向夹角ψ4=arcsin（A0/ lFG）+ψ5PS:A0 =（xF-xD) sin(ψ5)-(yF-yD) cos(ψ5)得运动副G点位置坐标 xG=xF+lFGcos(ψ4) yG=yF+lFGsin(ψ5)滑块G在导轨上的位移 s=(xG-xD)/cos(ψ5)最后求导得vXG、vyg 以及axg、ayg 。程序编写F点轨迹线图编程；t=[0:pi/180:3]; w1=10; f1=w1*t;e1=0;xA=0;yA=0;v