擂台机器人运动控制系统的设计讲解.docVIP

擂台机器人运动控制系统的设计 摘　要 本文论述了一个以凌阳SPCE061A单片机和国家半导体LMD18200电机驱动芯片为控制核心的擂台机器人运动控制系统的硬件设计及软件开发的过程。首先介绍了擂台机器人在我国的发展现状以及未来的发展趋势，并对南京工业大学机器人武术擂台赛项目竞赛规则加以说明。接着阐述了系统的设计思路并通过介绍所使用的各元件的规格、参数、性能等对选型条件和理由加以说明。之后分别介绍了硬件电路和基于该电路的软件的工作流程和设计思想，主要包括电机的基本控制原理、PWM信号的产生和处理、系统电源的分配设计等。并在附录中附有使用CAD软件(Protel99 SE)绘制的系统原理图和印刷电路板，以及以C语言和汇编语言编写的基本驱动控制程序。 关键词：擂台机器人　SPCE061A单片机　LMD18200电机驱动芯片　PWM控制 　 The design of a tournament robot’s motion control system Abstract This thesis introduces the hardware and software design process of a tournament robot’s motion control system which based on SPCE061A(Sunplus) and LMD18200(National Semiconductor). It introduces the current situation and prospects in future of tournament robot’s development in China, and the rules of robot combat tournament in Nanjing University of Technology. Moreover, it elaborates the system’s design philosophy and introduces the properties of components which are in use to illustrate the reason of choice. In addition it describes the circuit and the software which based on it. Mainly about the basic motor control theory, PWM signal generation and processing, power distribution system design. And in the appendix attached to schematic drawing and PCB drawing of the system as well as the basic motor driving programs in C and assembly language. Keywords: Tournament robot; MCU SPCE061A; Motor driving chip LMD18200; PWM control; 目　　录 摘　要 I Abstract II 第一章　绪 论 1 1.1概述 1 1.2南京工业大学机器人武术擂台赛项目竞赛规则简介 1 1.3主要的任务和目标 2 第二章　擂台机器人运动控制系统的硬件设计 3 2.1实现功能 3 2.2基本设计思路 3 2.2.1擂台机器人的运动方式 3 2.2.2对电机的PWM控制 4 2.3主板电路设计 5 2.3.1适用集成电路的介绍及选型 5 2.3.2由LMD18200构成的驱动控制电路设计 13 2.3.3基于SPCE061A单片机的配套电路设计 16 2.4 PCB板设计 18 第三章　擂台机器人运动控制系统的软件设计 19 3.1 SPCE061A单片机的编程特点 19 3.2初始化程序的编写 20 3.3电机控制程序的编写 21 结语 22 参考文献 23 附录1： 主板的电路原理图和PCB图 24 附录2： 电机的基本驱动程序 25  第一章　绪 论 1.1概述 机器人是一种集从机械、电气和电子工程到计算机、认知和社会科学等各种工程和科学学科于一身的产物，广泛应用于各种工业生产和研究探索等领域。为了提高人们对机器人技术的兴趣并带动相关产业和技术的发展，目前，国际的机器人比赛已经举办多届，并且种类繁多，国内机器人比赛经过起步阶段，发展迅速，规模逐渐开始壮大，各项技术更新很快，运动控制系统、视觉处理系统、智能决策系统都有了较大的飞跃，而擂台机器人比