11动量矩定理精品课件.pptVIP

上式最后一项即Lc ,由质心定义有 因C为动系质心，显然有 即 则质点系对定点的动量矩为 上式表明：质点系对任一点O的动量矩等于集中于系统质心的动量mvc对点O的动量矩加上此系统对于质心C的动量矩Lc 也可写成 注意到 上式写成： 即质点系对质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩，称为质点系对质心的动量矩定理。 质点系相对于质心和固定点的动量矩定理，具有完全相似的数学形式，而对于质心以外的其它动点，一般并不存在这种简单的关系 有一平面运动刚体具有质量对称平面， D为刚体上任一点，C为质心，Cx’y’为固连于质心的平移参考系，刚体的运动分解为随质心的平移和绕质心的转动两个部分。该刚体上外力简化为质心运动平面内的力系F1，F2，F3，…Fn，则应用质心运动定理和相对于质心的动量矩定理，得 第六节　刚体的平面运动微分方程 也可写成 以上两式称为刚体的平面运动微分方程。应用时，前一式取投影式。 [例4] 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为j的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。 解：取轮为研究体。受力分析如图示。 运动分析：取直角坐标系 Oxy aC y =0，aC x =aC， 一般情况下轮作平面运动。 根据平面运动微分方程，有 由?式得 ? ? ? ? ? ，?两式中含有三个未知数aC 、F、? ，需补充附加条件。 1．设接触面绝对光滑。 　　因为轮由静止开始运动，故?＝0，轮沿斜面平动下滑。 2．设接触面足够粗糙。轮作纯滚动，　　　　所以可解得 3．设轮与斜面间有滑动，轮又滚又滑。F=f′N，可解得 轮作纯滚动的条件： 表明：当　　　　　时，解答3适用； 当　　　　　时，解答2适用；f =0 时解答1适用。 第十一章 动量矩定理 第一章 静力学的基本概念和公理 第十一章 动量矩定理 动 力 学 动量定理揭示了质点和质点系动量变化与外力主矢的关系；质心运动定理揭示了质心运动与外力主矢的关系。但不是质点系机械运动的全貌。 本章要介绍的动量矩定理，建立了质点和质点系相对于某固定点（固定轴）的动量矩的改变与外力对同一点（轴）之矩两者之间的关系，从另一个侧面揭示出质点系对于某一点的运动规律。 第三节 动量矩定理 第二节 转动惯量 第一节 动量矩的概念 第十一章 动量矩定理 动 力 学 第四节 刚体定轴转动微分方程 *第五节 质点系相对于质心的 动量矩定理 *第六节 刚体平面运动微分方程 第一节　动量矩定理 一、质点的动量矩 设质点Q某瞬时动量为 mv，其对O点的位置为矢径r，如图所示，定义质点Q的动量对于O点的矩为质点对点O的动量矩；定义质点动量mv在Oxy平面的投影（mv)xy对于点O的矩，为质点动量对于z轴的矩，简称对于z轴的动量矩。分别表示如下 正负号规定与力对轴矩的规定相同 对着轴看：顺时针为负，逆时针为正 质点对于O点的动量矩矢在z轴上的投影，等于对z轴的动量矩。 动量矩度量物体在任一瞬时绕固定点(轴)转动的强弱。 质点系对点O动量矩等于各质点对同一点O的动量矩的矢量和，或者称为质点系对点O的主矩，即 二、质点系的动量矩 质点系对某轴z的动量矩等于各质点对同一轴z动量矩的代数和，即 利用教材式(11-1～5)，得 上式表明：质点系对某点O的动量矩矢在通过该点的z轴上的投影等于质点系对于该轴的动量矩。 刚体平动时，可把质量集中于质点，作为一个质点计算其动量矩。 令 称为刚体对z轴的转动惯量，于是有 绕定轴转动刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与转动角速度的乘积 三、定轴转动刚体对转轴的动量矩 第二节 转动惯量 定义：刚体对任意轴z的转动惯量定义为： （12-12） 若刚体的质量是连续分布，则： 转动惯量恒为正值，国际单位制中单位　kg·m2 。 （1）匀质细直杆长为l ,质量为m ，其分别对z和z轴的 转动惯量 1．简单形状物体的转动惯量计算 （11-13） （2）匀质圆环半径R，质量为m ，其对中心轴z的转动惯量为 （3）匀质圆板半径R，质量为m ，其对中心轴z的转动惯量 （11-14） （11-15） 任取一圆环，则 第二节 转动惯量 2. 回转半径 即物体转动惯量等于该物体质量与回转半径的乘积； 对于均质物体，仅与几何形状有关，与密度无关。 （11-16） 则 （11-17） 定义：