11第十一章 动量矩定理精品课件.pptVIP

工程实际中希望反力的冲量越小越好。 欲使 必须满足 即外碰撞冲量I垂直于OC连线 1、 2、 即 O C K I IOy IOx y x vC b a 式 决定的一点K 称为撞击中心 结论：欲使轴承处反力碰撞冲量等于零，必须使碰撞冲量垂直于OC连线并通过撞击中心。 §11-4 刚体对轴的转动惯量 单位：kg·m2 1、刚体对轴的转动惯量 刚体对轴的转动惯量可以度量刚体绕轴转动的惯性，是表征刚体的力学特征的一个重要物理量。 刚体对z 轴的转动惯量定义为 刚体的转动惯量是质量对轴的二次矩。 恒为正值的标量 （1） 转动惯量的积分计算 ①求均质细直杆对通过杆端的 z 轴转动惯量 对于简单形状的刚体，若刚体的质量连续分布，则 设杆单位长度质量为 2、确定刚体转动惯量常用方法 例 ②求均质薄圆环对中心轴的转动惯量 ③求均质圆板对中心轴的转动惯量 得 设圆板单位面积的质量为 与圆板厚度无关 （2） 查表法 均质物体的转动惯量 细圆环 细直杆 体积 惯性半径 转动惯量 简 图 物体的形状 x y r O 圆板 y x r O 空心 圆柱 圆柱 O z r r 实心球 y x r O （3）回转半径（惯性半径） （4）平行轴定理 式中zC轴为过质心且与z 轴平行的轴，d为z与zC轴之间的距离 即：刚体对于任一轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两平行轴间距离平方的乘积。 zC z C d 或 令 称为刚体对z轴的回转半径 具有长度的量纲，与刚体质量无关。 证明： 因为 有 ，得 ? 例 ：均质细直杆，已知m、l 。 求：杆对通过质心且垂直于杆轴的 zC 轴的转动惯量。 要求记住三个转动惯量 （1）??? 均质圆盘对中心轴的 转动惯量 （2）??? 均质细直杆对杆端轴的 转动惯量 （3）??? 均质细直杆对中心轴 的转动惯量 则 杆对 轴的转动惯量为 解： 求： JO 。 例 ：已知杆长为 l ，质量为m1，圆盘直径为d ，质量为m2 。 解： 求 . ?解： 其中 由 ，得 例 ：已知： 例 两个均质圆盘质量均为m，半径均为R，角速度均为 试求两圆盘对各自转轴的动量矩。 解 O O R R C （a） （b） （a） （b） * 第十一章 动量矩定理 §11-1 质点和质点系的动量矩 §11-2 动量矩定理 §11-3 刚体定轴转动微分方程 §11-5 质点系相对于质心的动量矩定理 §11-4 转动惯量 §11-6 刚体平面运动微分方程 §11-1 质点和质点系的动量矩 1、质点的动量矩 仿照力矩的定义 质点对点O的动量矩定义为 F r x y z O mv r x y z O M 对 z 轴的动量矩 单位:kg·m2/s 2、质点系的动量矩 对点的动量矩 对轴的动量矩 等于 对点O的矩. 是代数量,从 z 轴正向看,逆时针为正,顺时针为负. mv r x y z O (mv)xy （1） 刚体平移 , （2） 刚体绕定轴转动 称为刚体对z轴的转动惯量 则有 刚体对z轴的动量矩 令 §11-2 动量矩定理 ?1、质点的动量矩定理 设O为固定点,有 其中: （O为固定点） 投影式: 因此有 称为质点的动量矩定理:质点对某固定点的动量矩对时间的一阶导数,等于作用力对同一点的力矩。 式中：x、y、z 为固定轴 得 称为质点系的动量矩定理:质点系对某定点O的动量矩对时间的导数,等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和. 2、质点系的动量矩定理 由于 或写为 投影式: 内力不能改变质点系的动量矩. 将 改写为 两边积分 得 式中 称为系统外力对O点的冲量矩。 即质点系对固定点O的动量矩在某一时段内的增量，等于作用于质点系的外力在同一时段内对O点的冲量矩之和。 例: 已知：　　　　 , 不计摩擦. 求:小车的加速度 a 。 解:取整个系统研究，应用动量矩定理 由 , 得 例 水轮机转轮，进口水速度 v1，出口水速度 v2 ，它们与切线夹角分别为 ， ，总体积流量 。 求：水流对转轮的转动力矩。 解：取两个叶片之间的流体为研究对象。 经dt 时段,水流由ABCD流到 abcd 设叶片数为 ,水密度为 ,有 对 O 轴动量矩增量为 式中 此力矩为水流受到的转轮的约束反力矩，而水流对转轮的力