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机器人故障诊断 报告人：杨守臣 学号一、机器人故障及控制系统简介 本机器人控制系统简介 C P U 板各功能电路和主要芯片的故障诊断 电源 、 伺服 系统及其他部件的诊断 * 随着机器人计算机及其控制系统复杂性的增加 , 机 器 人 系 统的可靠性也变得越来越重要 , 而 诊断 和可靠 性 设计 是提高机器人系统可靠性的主要 途径 。 机 器人 计算机故障诊 断 的具 体方式包 括①部件 自诊断, 即接 通 电源 后 , 通 过 自诊断程序对 系统内各 主要 功能 电路 或功能块以及接 口装里 做功能检查 . 这种 预先诊断方式是为 了及 早发现故障 , 以便 用户使用前排除故障 , ②系统诊断 , 在工作过程 中一且检出故障, 就 中断有 关作业 , 进入 中断工 作状态 , 对故障作出判断 , 最后 记 录或输出判断结果 , 以便用户采取相应 的故障处理对策 。 本 机 器人 是一 台具有P T P 控制 、 个 自由度 的平面 关节 机器 人 , 其 4控制系 统 组织 结构如图 1 所 示 CPU板是本控制器的核心 , 其上主 要 有 CPU 、存储器 、多级中断控制电路 、脉 冲 分配 电路 、读位置电路 以及串行通讯电路等 , 完成系统管理 、控制运算、伺服系统控制与位置检测等全部控制功能 , 以及与示教盒、控制板的通讯 。I/ 0 接口板主要负责输入 输出以及监测各种故障报警输入信号伺服板负责完成四个轴的位置 环、速度环和电流环的伺服控制。 1.存储器诊断 ROM中存储有本控制系统的管理、控制和运 行程序。ROM 的测试方法是在ROM (本系统为 3片2764EPROM , 每片容量 S KB ) 中固化程序时 , 留出一个单元用来写入SKB 存储单元所有字节的相加和 , 若结果 与检验和相等, 表明ROM中的内容基本 正常 , 否则指出错误 , 显示错误类型 ( 0 1 )和故障 ROM的位置编号(1,2,3)。 2.RAM的测试 本系统设计有充电电池用于在系统断电时对3片R A M (本系统采用6264) 供电 , 保证RAM 中的用户程序不会丢失,所 以在对RAM进行测试时,不能破坏RAM中的内容 。 3 . 用户 程序是否 保存完好 的测试 用户程序在 R A M 中是 以步为 单位存储的 。 每步占用 2 0 B , 其 中有对应 程序步的功能 、状态及位里 信息等 , 包括有起始步 、 结束步的若干程序构成一 段 用户程序 . 本 测试 采取分段计算并记 忆校验和 , 开机 后 分段检验的方法. 在程序输入 (示教盒上 按W R 工T E 或 F U N C 键 )时 , 随时计算各段程序的所有字节相加和 , 然后与校验和 比较 。 若有一段 不符合 , 显示用户程序存储故障 (编号 0 3 ) 并给 出段号。 4 . 中断处 理 电路的测试 中断处 理 电路接受 串行通 讯 电路 、 脉冲分 配 电路 、 1 0 m : 和 8 2 7 9 等中断源 的中断 申请 ,根据其优先权 和当前 程序执行状 态决 定是否向 C P U 申 清 中 断 . 该 电 路 的主要 芯片为 2 片Z80C T C2。8 0 C T C 的 功 能主要体现 在计数及 中断 。 5 . 脉冲分 砚 电路 的侧试 这部分测 试是检验脉冲分配器 8 2 5 3 是 否 能够将给定的脉冲准确地 发送 出去 , 并检验各8 2 5 3是否完好。 因此将 3 片 8 2 5 3的定时 /计数通道 全 置 成定时方式 , 并装入初始 时 间常 数OOH , 一 定时间间隔后 , 读取各通道的定时值 , 如果符合预 期值 , 则认 为 8 2 5 3基本完好 , 否则指示 脉冲分配 电路 出错 (编号 0 5 )并给 出 8 2 5 3位置编号。 6 . 读 位 t 电路浦试 读位置 电路 是利用 3 片 8 2 5 3对各轴正反 位置 脉冲进行计数 。 由测试 程序控制向各计 数器发送脉冲 , 如果 8 25 3 能 准确计数 , 则表明读位 置 电路及 8 2 5 3基本 正常 。 本 测试能指 示读位置 本机器人开机 后 , 立 即对 C P U 板、 示教盒及其他板进行开机 自诊断 , 把故障编号显示在控制板位里显 示 区 . 而在机器人工 作的整个时间内都对 电源 、 伺服系统、 控制柜内猛度 、 风机停转 、 气压 降低等进行实时监测 . 上 述 故 障信号被引 到 I / O 接 口板 , 经过光电辐合接到7 4 L S 2 4 Q输入 端 , C P U