2第3、4、5、6节奈魁斯特稳定判据终稿.pptVIP

5.3 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 幅值裕度 相位穿越频率：开环频率特性的相位等于 时所对 应的角频率。记为 ，即 幅值裕度：在 开环幅频特性幅值的倒数。记作 对于开环稳定的系统，欲使闭环稳定，通常其幅值裕 度应为正值。 良好的控制系统要求 在伯德图上，幅值裕度用 表示， 称幅值裕度为正，反之为负。 幅值裕度的物理意义：对于闭环稳定的系统，使系统达 到临界稳定时，开环放大系数可以增大的倍数。 当开环放大系数变化而其它参数不变时， 不变但 变化。 [稳定裕度概念使用时的局限性]： 2、非最小相位系统不能使用该定义； 3、有时幅值和相位稳定裕度都满足，但仍有部分曲线很靠近(-1,j0)点，这时闭环系统的稳定性依然不好。 1.在高阶系统中，开环频率特性幅值为1的点或相位为 的点可能不止一个，这时使用幅值和相位裕度可能会导致错误； [例]设控制系统如下图所示k=10时，求系统的相位裕度和幅值裕度。 - [解]：相位裕度和幅值裕度可从波德图中求得。 当k=10时，开环系统波德图如左图所示。这时系统的相位稳定裕度和幅值裕度大约是21度和8dB 。因此系统在不稳定之前，增益可以增加8dB。 相位裕度和幅值裕度的计算： 相位裕度：先求幅值穿越频率 开环频率特性 开环幅频特性 穿越频率处的相角为： 相位裕度为 开环传递函数 相角穿越频率处 的相角为 由三角函数关系得 幅值裕度为 幅值裕度：先求相角穿越频率 5.5 闭环频率特性图 5.5.1 闭环频率特性图 C(s) R(s) + - G(s) H(s) 闭环传递函数 令 ,代入，得闭环频率特性 闭环幅频特性：闭环频率特性的幅值与 的关系。 闭环相频特性：闭环频率特性的相位与 的关系。 当反馈通路的传递函数 为常数时，系统在低频段内的闭环幅频特性为常值，相频特性近似于恒值 出现在低频段 出现在高频段 系统开环幅频特性保持大数值的频率范围越宽，其闭环系统就能把输入信号复现得越好。 闭环幅频特性的两种曲线： : 零频值 : 的最大值 :与 对应的频 率，谐振频率 :相对谐振峰值 。 截止频率（ ）：当闭环频率特性幅值下降到 时所对应的频率。又称系统的频带宽度。 当 后，特别是 后，闭环幅频特性曲线以较大的坡度衰减至零。 利用开环频率特性图绘制闭环频率特性图: 先绘制对应的单位反馈系统的闭环频率特性； 再绘制非单位反馈系统的频率特性图。 根据开环奈奎斯特图绘制和分析单位负反馈系统的 闭环频率特性图～利用等M圆图。 5.5.2 等M圆 设开环频率特性 单位反馈系统的 闭环频率特性： 闭环频率特 性幅值M满足 令：M=1，有： M=1 0 j -j 1 -1 -1/2 若M≠1，有： 圆心 半径 给出不同的M值，在 平面上可得到一族圆，称等M圆。 M1，等M圆位于 M=1的直线左边， 圆心位于实轴上 点(-1,j0)的左边， 随M的增大，等M圆 越来越小，最后收 敛到点(-1,j0)。 M1，等M圆位于 M=1的直线右边，圆心位于正实轴 上，随M的减小，等M圆越来越小，最后收敛到原点。 将绘有等M圆的透明纸覆盖在相同比例绘制的开环频率特性的极坐标图上，读出 曲线与各个等M圆的交点所对应的M值和 值，即可求出闭环幅频特性 的曲线。 5.5.3 非单位反馈系统的闭环频率特性 闭环频率特性： 先求出开环传递函数为 的单位反馈系统的闭环频率特性，并绘制在伯德图上，再与 的伯德图相减，即可得到闭环频率特性的伯德图。 * * 奈奎斯特稳定判据的特点： 利用开环频率特性判定闭环系统的稳定性； 能够指出稳定的程度，揭示改善系统稳定性的方法 劳思稳定判据分析闭环系统稳定性： 必须知道闭环系统的特征方程；不能指出系统的稳定程度。 5.3.1 完整的频率特性极坐标图 C(s) R(s) + - G(s) H(s) 闭环传递函数 开环传递函数 为串联积分环节个数 为放大系数 使 的 为开环极点。若所有的 则系统是开环稳定 在复平面 上，以整个虚轴为左边界，做一个包围整 个右半平面的封闭曲线D，称曲线为 时式 所对应的s平面上的奈奎斯特围线。 当 时，奈奎斯特围线在原点附近发生变化。 记 为 频率特性：将传递函数中的复变量s用变量 代替后 所得到的函数，其中 是使 解析的所有实 数。所以， 既可为正，又可为负。若