(飞思卡尔摄像头组程序.docVIP

下载本文档

17
0
约2.89万字
约 35页
2017-01-29 发布于四川
举报
版权申诉

(飞思卡尔摄像头组程序.doc

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

(飞思卡尔摄像头组程序

#include hidef.h /* common defines and macros */ #include MC9S12XS128.h /* derivative information */ #include watch.h #include TurnAround.h #pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12xs128 extern TIME_LIMIT; extern Time_Count; #define FIRST 1 // 2 #define PART_LENGTH 6 //4 最短有效 #define PART_NEAREST 11 //13 #define BLACK_LENGTH 23 #define BLACK_SEARCH 10 #define LEFTRIGHT 5 //4 7-14 //5 7-12 //左右跳变 #define ROAD_MAX 30 #define COLOR_R 90 #define DATA_LENGTH 30 #define NULL_ROAD30 #define ULONG unsigned long #define UCHAR unsigned char #define UINT unsigned int #define SDA PTT_PTT4 #define SCL PTT_PTT5 #define OUT_IN DDRT_DDRT4 #define MP0 PORTA //捕捉象素引脚 #define DEBUG 1 //*************调试标志非调试状态注释此句 static int temp= 0; static int Href= FIRST; static int image; //场计数 static int Plus; //脉冲计数 static int All_Over; static int p_Over; volatile UCHAR Stop=0; static UCHAR ColorToRoads(UINT Href, UCHAR middle, int i); static int GetMaxMin(int m, UCHAR middle); extern UCHAR read_add(UCHAR address); extern void write_add(UCHAR address,UCHAR date); extern void Turn(int Max, int Min, RE_ROADS Roads[], int Plus); static unsigned char Colors[30][90]; //象素数组 static unsigned int Judge[30]; static unsigned int JudgeMax, JudgeMin; static unsigned char SUB; typedef struct _ROADS_ { unsigned char road; //转向率，0 表示直线或则没检测到黑线 }ROADS; //没检测到黑线一般为前方有大于90 度的弯， //行驶一会后数组会更新，不会因此丢掉跑道 //iterfaces below: ROADS Roads[30]; int over; unsigned char Middle; unsigned char lp[30]; // UINT m=0,n=0; //extern UCHAR read_add(UCHAR address) ; /******************************************************/ //函数名：delayms() //功能描述:ms 级延迟 //全局变量：NO! //输入：NO //输出：NO //函数说明: /******************************************************/ void delayms(UINT ms) { int i; int j; for(i= ms; i 0; i--) for(j= 0; j 7500; j++); } /******************************************************/ //函数名：delayus() //功能描述:us 级延迟 //全局变量：NO! //输入：NO //输出：NO //函数说明: /******************************************************/ void delayus(UINT ms) { int i; int j; for(i