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第一章 机电传动的目的和任务： 机电传动是指以电动机为原动机驱动生产机械的系统之总称，他的目的是将电能转化为机械能，实现生产机械的启动，停止以及速度调节，满足各种生产工艺过程的要求，保证生产过程正常进行， 机电传动所要完成的任务：从广义尚讲，就是要使生产机械设备，生产线，车间甚至整个工厂都实现自动化;从狭义上讲，则指控制电动机驱动生产机械，实现产品数量的增加，产品质量的提高，生产成本的降低，工人劳动条件的改善以及能源的合理利用。 第二章 规定：设电动机某一转动方向的转速n为正，则约定电动机Tm与n一致的方向为正向，负载转矩Tl与n相反的方向为正方向。 折算原则：折算前的多轴系统同折算后的单轴系统在能量关系上或功率关系上保持不变。 机电传动系统的负载特性： 1恒转矩负载特性：特点是负载转矩为常数。可以分为反抗性转矩和位能性转矩。 反抗性转矩负载：也称摩擦转矩，是由摩擦，非弹性体的压缩，拉伸于扭转等作用所产生的负载转矩，机床加工过程中切削所产生的负载转矩就是反抗性转矩。它方向恒与运动方向相反。 未能性负载转矩：它是由物体的重力和弹性体的压缩，拉伸与扭转等作用所产生的负载转矩，未能性负载的作用方向是恒定的、 2 直线性负载转矩特性：这一类负载转矩Tl随n的增加成正比地增大，即Tl=Cn，C为常数 3恒功率性负载转矩特性;Tl与转速N反比， 4离心式通风机型负载特性 机电传动系统稳定运行的条件：：（1）电动机的机械特性曲线n=f(Tm)和生产机械的负载特性曲线n=f(Tl)有交点 （2）当转速大于平衡点多对应的转速时，Tm-Tl0.即若干扰使转速上升，当干扰消除后有Tm-Tl0：而当转速小于平衡点多对应的转速时，Tm-Tl0,即若干扰使转速下降，当干扰消除后应有Tm-Tl0。 只有满足上述两个条件的平衡点是，才是拖动系统的稳定平衡点， 第三章直流电机的工作原理及其特性 直流电机电动势公式，E=Ke?n 转矩公式T=Kt?Ia Ke=9.55Kt 发电机的电磁转矩是阻转矩，它与电枢转动的方向或原动机的驱动转矩方向相反。 电动机的电磁转矩是驱动转矩，它使电枢转动， 他励发电机工作原理：外力推动发电机转动，带动导体切割一个固定磁场。固定磁场叫定子，旋转导体叫转子。产生电压的同时，导体受到阻力(反作用力)，即推力的功转化成电能输出。如果输入电能，转子会受推力转动，这个逆过程就是电动机。 直流他励电动机的启动特性 直流电动机不允许直接启动的。 启动方法，因为直流电动机不允许直接启动，因为启动电流过高奖损坏电机，启动方法有两种（1） 降压启动；在启动瞬间降低启动电压，随着转速的提高，反电动势的增大，在逐步提高供电电压，最后达到额定电压是，电动机达到所要求的转速， 在电枢回路内串联外加电阻启动：加外加启动电阻后启动电流将收到限制，随着电动机转速的升高，反电动势增大，在逐步切除外加电阻一直到全部切除，电动机达到所要求的 转速。 直流他励电动机的调速特性 （1）速度调节：电动机的速度调节就是在一定的负载条件下，人为地改变电动机的电路参数，以改变电动机稳定转速的一种技术，、 （2）速度变化：是指由于电动机负载转矩发生变化而引起的电动机转速的变化，速度变化是在某一机械特性下，由于负载变化而引起的。 调速方法：（1）改变电枢电路外电阻：特点在一定负载转矩下，串接不同的电阻可以得到不同的转速.缺点：机械特性软，电阻愈大则特性越软，稳定度低，在空载或是轻载是，调速范围不大，实现无级调速困难，在调速电阻上消耗大量电能等。 （2）改变电动机电枢供电电压;特点：：当电压连续变化时转速可以平滑无级调速，一般只能自在额定转速以下调节，调速特性与固有特性相互平行，机械特性硬度不变，调速的稳定度较高，调速范围较大，调速时因电枢电流与电压无关，属于恒转矩调速，适应于对恒转矩型负载。可以靠调节电枢电压来启动电机，不用其它启动设备（3）改变电动机主磁通：特点：：特点可以平滑无级调速，但只能弱词调速，即在额定转速以上调节，调速特性较软，且受电动机换向条件等的限制，调速范围不大，调速时维持电枢电压和电流步变，属恒功率调速?? 电动机的制动 1反接制动 ;电源反接制动一般应用在生产机械要求迅速减速，停车和反向的场合以及要求经常正反转的机械上，。倒拉反接制动 2能耗制动：：：电动机在电动状态运行时，若把外施电枢电压突然降为零，而将电枢串联一个附加电阻短接起来，便能得到能耗制动状态。优点 不像电源反接制动哪样存在着电动机反向启动的危险，运行速度也较反接制动时稳定。 第四章 机电传动过渡过程 加快机电传动过渡过程的方法：1减少系统的飞轮转矩GD2 2增加动态转矩Td （1从电动机方面考虑，2从控制系统方面考虑）3增加力矩惯