(LabVIEW的四自由度机械臂运动控制系统设计.docVIP

LabVIEW 的四自由度机械臂运 动控制系统设计 本系统以PCI- 7344为基础，通 过NI公司最新的 LabVIEW8. 2为开发平台对3台 伺服电机实行位置伺 服和编码器反馈，对 直流电机利用线性电 位器反馈电压的方式 实现了角度的反馈控 制。 - Jianzheng Zhang, Shanghai Jiao Tong University, School of Mechanical Engineering The Challenge: 短期内实现4自由度 机械臂（3台交流伺 服电机、1台微型直 流电机）的 变参数 同步运动控制，为钢 丝传动机构的控制提 供应用解决方案。 The Solution: 方案采用NI公司的 LabVIEW8. 2作为开发平台，通 过NI PCI- 7344四轴运动控 制卡和多功能数据采 集卡来实现对于机械 臂四个自由度的驱动 控制，同时利用 LabVIEW8. 2中新增 Project文件 管理功能和控制设计 工具包实现控制软件 的快速开发与发 布。 Author (s): 伟军 张 - 上海 交通大学机器人研究 所 志成 万 - 上海 交通大学机器人研究 所 俊 陶 - 上海交 通大学机器人研究所 Jianzheng Zhang - Shanghai Jiao Tong University, School of Mechanical Engineering 尽管对于机械操作臂 的研究已不是一个全 新的课题，但是，如 何在保证机械手臂高 的位置精度的条件尽 可能地降低制造成本 和缩短制造周期，这 仍然是值得我们不断 探索的问题。 传统工业机械臂，其 设计方法多为串联形 式，即通过将驱动与 传动元件如电机、减 速器等直接安装在转 动副附近，这样的设 计虽然简单直接但是 由于驱动件自身成为 了机械臂负载，所以 大大减少了机械臂的 有效载荷，同时也会 产生振动等不良影响 降低机械臂定位精 度。在本课题中我们 提出了利用钢丝传动 机构来实现驱动件到 末端负载的动力传 递，这样的设计可以 最大程度的减小了驱 动件本身对于机械臂 负载能力的影响，同 时由于钢丝本身的弹 性也使得机械臂具有 一定柔性，实现一定 的自适应功能。由于 传动件的位置调整， 所以在控制系 统的 设计要求能够对于机 械臂最终的末端 位 置能够准确地进行反 馈控制。 本系统以PCI- 7344 为基础， 通过NI公司最新的 LabVIEW8. 2为开发平台对3台 伺服电机实行位置伺 服和编码器反馈，对 直流电机利用线性电 位器反馈电压的方式 实现了角度的反馈控 制。借助 LabVIEW8. 2 的强大功能，我 们得以在短时间内完 成了控制系统的开 发，同时保证了机械 臂的运动精度与负载 能力。 四自由度机 械臂机械系统 本文 讨论的四自由度机械 臂面向中小型物流系 统应用。其基本的设 计要求为：实用、有 相对大的作业空间、 抓取重量不小于 2.5kg、具有不 大于10mm的重复 定位精度、自重轻、 外观整洁。 出于操作便捷实用的 考虑，设计腰部回 转、大臂俯仰、小臂 俯仰、腕部回转4 个自由度，整体采用 重力方向折叠展开型 结构，大臂俯仰与小 臂俯仰为一组平面自 由度。机械手臂主要 通过钢丝绳传动机 构，把小臂俯仰关节 的电机和齿轮减速器 等额外负载放置在机 械臂基座部分，从而 减轻了对其他关节驱 动元件的要求及机械 臂整体的功耗，降低 了机械臂自身重量， 增加了其对外做功的 能力和效率。  1/6  该机械臂不仅实现重 量轻、对外做功能力 大等性能指标要求， 而且具有制造简单造 价低等优点有利于工 业推广普及。通过新 型内嵌式钢丝绳张紧 装置可以轻松简便的 对张紧力进行现场调 节，解决了钢丝绳传 动存在的各种问题， 有效的提高了机械臂 的重复定位精度，自 重与负载能力比达到 4：1，可以广泛的 应用到以中小型物流 系统为代表的工业环 境中，也可作为教学 科研演示设备进行推 广。 控制系统设计 在综合考虑了项目的 机械结构要求、功能 目标、开发周期等因 素后，我们对于控制 系统的设计定下如下 的方案：1. 对于 底盘（腰部）、大臂 俯仰、小臂俯仰这三 个自由度，利用伺服 电机驱动和编码器反 馈来构成闭环控制系 统，由于本项目对于 定位精度的要求，伺 服电机控制方式选为 位置控制（即脉冲控 制）。因此我们选用 了NI PCI-7344 作为伺服 电机的运动控制器。 对于手腕旋转自由度 以及抓取手爪吸合张 开的控制，考虑到这 部分机构