lecture_camera2008.pptVIP

特殊解法----公切线法 特殊解法----公切线法 Thank You！ 数学模型讲座 数码相机定位 (CUMCM-2008B) 数码相机定位在交通监管（电子警察）等方面有广泛的应用。所谓数码相机定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。最常用的定位方法是双目定位，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置。于是对双目定位，精确地确定两部相机的相对位置就是关键，这一过程称为系统标定。 题目----背景 标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点， 同时用这两部相机照相，分别得到这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部相机的相对位置。然而，无论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸的“点”。实际的做法是在物平面上画若干个圆（称为靶标），它们的圆心就是几何的点了。而它们的像一般会变形，如图1所示，所以必须从靶标上的这些圆的像中把圆心的像精确地找到，标定就可实现。 题目----标定 有人设计靶标如下，取1个边长为100mm的正方形，分别以四个顶点（对应为A、C、D、E）为圆心，12mm为半径作圆。以AC边上距离A点30mm处的B为圆心，12mm为半径作圆，如图2所示。 用一位置固定的数码相机摄得其像，如图3所示。 题目----数据(例) (1) 建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的光学中心，x-y平面平行于像平面； (2) 对由图2、图3分别给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标, 该相机的像距（即光学中心到像平面的距离）是1577个像素单位(1毫米约为3.78个像素单位)，相机分辨率为1024×768； (3) 设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论； (4) 建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 题目----问题 (1) 建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的光学中心，x-y平面平行于像平面； (2) 对由图2、图3分别给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标, 该相机的像距（即光学中心到像平面的距离）是1577个像素单位(1毫米约为3.78个像素单位)，相机分辨率为1024×768； (3) 设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论； (4) 建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 题目----问题 拍照时一般uf，即物距远远大于焦距，使得v≈f，此时透镜成像模型可近似地用针孔成像模型代替 分析----成像原理 (u) (v) 分析----成像原理 针孔(小孔)成像: 通过小孔(光心)的光线不改变方向 中心射影 圆的像是椭圆; 椭圆中心(形心,质心)不是圆的中心的像! 分析----基本错误 有些文献用椭圆中心作为圆的中心的像, 但只是近似, 但本题要求“精确”。 这是本题的关键! 基础工作----照片信息提取 利用边缘算子进行噪声抑制和边缘检测得到的2值边缘图像(如利用MATLAB工具) 对RGB图像去除颜色后转化为一维图像(如利用MATLAB工具) 对每个圆取出所有的边缘像素点进行最小二乘拟合，得到椭圆方程。 说明： 这里仅介绍其中几种解答方法。 缺点：使用信息太少，容易产生大的误差！ 各类公切线法：使用信息越多，误差越小，模型越好。 数码相机定位的投影成像近似模型(2008高教社杯全国大学生数学建模竞赛 A 题) 朱琳 唐云清 程修远 北京大学数学科学学院 2008年11月4日 提纲 建模目标 模型假设 模型的建立 投影模型，相机 ，像 ，照片 ， 相机与理想像的决定关系 模型的算法 标定单个圆圆心，用多个圆圆心标定相机 模型的检验 交比检验法 模型的分析 误差，稳定性 模型小结 建模目标 图 2 靶标示意图 图3 靶标的像 模型假设 成像是低非线性的。 线性摄像机模型（即“针孔模型”）是摄像机定标课题中的成熟模型[1]，其本质就是将成像过程看作一个以相机光心为投影中心、从物平面到像平面的投影影射，不考虑如广角镜头等引起的其他非线性成像畸变。假设成像的非线性畸变程度是很低的。 光轴（即像平面的中心与光心的连线）垂直于像平面，且像平面是在一个严格