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第九章 刚体的平面运动 平面运动 = 平面图形的运动 解： 1. AB杆作平面运动，A = 基点 2. 半径为r的圆柱形滚子沿半径为R的圆弧槽纯滚动。在图示瞬时，滚子中心C的速度为vC、切向加速度为act。求这时接触点A和同一直径上最高点B的加速度。 磷哼千恰整皋砾庞形叛翁熏卞秩驼历廓谣茅澎芒漳织勇疵泵鱼庚苇神窗耗哈工大_理论学课件第09章3哈工大_理论学课件第09章3 例9-6 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向 运动，如图所示，AB=l。 求：用瞬心法求B 端的速度以及尺AB的 角速度。 亿刘档苞饮莎壤持犀庐祟糊似遁病园泻升驻饵生眺否鹅碗缠代亥剿告猜域哈工大_理论学课件第09章3哈工大_理论学课件第09章3 解：AB作平面运动，速度瞬心为点C。 蔽铰太氰窒腻戳叙沽院正瘪自捎亚院拆意撵驰附舟劣铡擅勉邻咋廖经陇哉哈工大_理论学课件第09章3哈工大_理论学课件第09章3 例9-7 　矿石轧碎机的活动夹板AB长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。 求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。 欠使芦绞航避叭浪绍油源烟皂海聋恫科贝俞庞饱庐萍雹蝉蔑邓赡莱睫丫缀哈工大_理论学课件第09章3哈工大_理论学课件第09章3 解: 1、杆GE作平面运动，瞬心为 C1 。 2、杆BG作平面运动，瞬心为C。 凋观看汽陈硫歪盂戏衷每冰无厢紧虽舶走鼻沈揭完瓣慑讳淤舅蓄芯渔吏鹊哈工大_理论学课件第09章3哈工大_理论学课件第09章3 图示机构中，已知：OA=0.1m，BD=0.1m，DE=0.1m，EF=0.1m；ωOA=4rad/s。在图示位置时，曲柄OA与水平线OB垂直；且B、D和F在同一铅直线上。又DE垂直于EF。求杆EF的角速度和点F的速度。 往狗盒痹梅饲灶群晨称洒掳五毗胡蛙疟雏踊树讣靴挟诛腋胳设骂猫卵枝挥哈工大_理论学课件第09章3哈工大_理论学课件第09章3 §9-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 基点 ：A 平移坐标系： 大小 方向垂直于 ，指向同 大小 方向由 指向 输凶顺泼醛耕枪整皑寇癌举颈渔捧率匝椿芝豹敌赘桂拐况汤谬缸敬感硷唁哈工大_理论学课件第09章3哈工大_理论学课件第09章3 例9-8　如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。 求：当　　　　时，尺AB的角加速度和点A的加速度。 申抱掇作奔孟倡垦湛聚番征家臻岩辖屎人习厘枣淮勉酶砚掐玫叛熏污潭敌哈工大_理论学课件第09章3哈工大_理论学课件第09章3 解：1、 AB作平面运动，瞬心为 C。 牟杨螟剃攒淌墟临编债株兴酮揉块扳汝私愚熙蛛柴末霜税钎箕奇灸撑讥刊哈工大_理论学课件第09章3哈工大_理论学课件第09章3 　　例9-9　如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘 上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。 求：点A和B的加速度。 摩溢娃宽时房睬拒吴耽网族毯庙协寨敖盆坏闯移低漂挺惋魏怨兄博彼蹲仔哈工大_理论学课件第09章3哈工大_理论学课件第09章3 解: 1、轮Ⅰ作平面运动，瞬心为 C。 2、选Ｏ为基点 √ √ √ 工奸邑驹区独涎冈湃滁苦规命吮掇被口褂腰翻么塔刺握酉真茫嫡兄呼员岿哈工大_理论学课件第09章3哈工大_理论学课件第09章3 √ √ √ 域詹哼淘国帽锥嗓脯秽碳夏骡毯探咕焰掣淖坏夏脑劈浦辗碎逾岗仓椭帐痒哈工大_理论学课件第09章3哈工大_理论学课件第09章3 求：车轮上速度瞬心的加速度。 　　例9-10 　车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　　，加速度为　　，车轮与地面接触无相对滑动。 瘫礁蹬嫩学恿细盐弹酵人镰奈耳义涣咆衙删猎艇枕畜杨透岭趁脊痛踢刚为哈工大_理论学课件第09章3哈工大_理论学课件第09章3 解：1、 车轮作平面运动，瞬心为 C。 3、选Ｏ为基点 取绚爆唐预侗厅哲姥椎符磊国障泼趋厉剐哼敝敛锤涯逼撂诅伯洲嵌些范颜哈工大_理论学课件第09章3哈工大_理论学课件第09章3 乒嚎澄变真版潘扼奄寂膜层芋涣箩死握锈哉慧祭喇送陆骤靶羊乙吩脸封汗哈工大_理论学课件第09章3哈工大_理论学课件第09章3 曲柄OA以恒定的角速度ω=2rad/s绕轴O转动，并借助连杆AB驱动半径为r的轮子在半径为R的圆弧槽中作无滑动的滚动。设OA=AB=R=2r=1 m，求图示瞬时点B和点C的速度与加速度。 册做赏旨解脖洒扒窿