华中科技大学机器人结课论文医疗机器人..docVIP

《机器人技术基础》课程论文 医疗机器人最新研究与发展 学生姓名 ___________牛茂刚_______________ 学生班级 ___________ CK1103_______________ 学生学号 __________U201111278_____________ 手机号码 ____________________ 华中科技大学材料科学与工程学院 医疗机器人最新研究与发展 摘要： 医疗机器人技术极大地推动了现代医疗技术的发展，是现代医疗卫生装备的发展方向之一。目前，对于医疗机器人的最新研究也在不断地产生出新的成果 ：手术机器人具有高准确性、高可靠性和高精确性，提高了手术的成功率 ；救援机器人可以经受得住战场和灾难等恶劣环境的考验，安全救出伤病员 ；康复机器人具有智能化，可为伤员、病人与老年人提供康复护理和服务。随着现代科技的不断进步、社会的老龄化、现代战争的高技术化以及医疗技术的发展，机器人技术在医疗领域还会得到更深入而广泛的研究和应用。从长远发展角度来看，集伤病员营救、后送、手术、转运、康复和护理为一体的真正的医疗机器人系统将会受到广泛的关注和重视。 1 背景 医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，具有重要的研究价值，在军用和民用上有着广泛的应用前景，是目前机器人领域的一个研究热点。医疗机器人主要用于伤病员的手术、救援、转运和康复，是医疗卫生装备信息化、智能化的重要发展方向之一。 医疗机器人是目前国外机器人研究领域中最活跃、投资最多的方向之一，其发展前景非常看好。近年来，医疗机器人技术引起美、法、德、意、日等国家学术界的极大关注，研究工作蓬勃兴起。二十世纪九十年代起，国际先进机器人计划(IARP)已召开过多届医疗外科机器人研讨会DARPA己经立项，开展基于遥控操作的外科研究，用于战伤模拟手术、手术培训、解剖教学。欧盟、法国国家科学研究中心也将机器人辅助外科手术及虚拟外科手术仿真系统作为重点研究发展的项目之一在发达国家已经出现医疗外科手术机器人市场化产品，并在临床上开展了大量的病例应用研究。随着科学技术的发展, 特别是计算机技术的发展, 医用机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。 2 特点 医疗机器人与其它机器人相比，医疗机器人具有以下几个特点：①其作业环境一般在医院、街道、家庭及非特定的多种场合，具有移动性与导航、识别及规避能力，以及智能化的人机交互界面。在需要人工控制的情况下，还要具备远程控制能力。②医疗机器人的作业对象是人、人体信息及相关医疗器械，需要综合工程、医学、生物、药物及社会学等各个学科领域的知识开展研究课题。③医疗机器人的材料选择和结构设计必须以易消毒和灭菌为前提，安全可靠且无辐射。④以人作为作业对象的医疗机器人，其性能必须满足对状况变化的适应性、对作业的柔软性，对危险的安全性以及对人体和精神的适应性等。⑤医疗机器人之间及医疗机器人和医疗器械之间具有或预留通用的对接接口，包括信息通讯接口、人机交互接口、临床辅助器材接口以及伤病员转运接口等。从技术上讲医疗机器人的发展是建立在以下几种基本技术的基础上：它们是机械设计与制造技术、传感器应用技术、自动控制技术、驱动器技术、人机交互技术。目前，医疗机器人的研制主要集中在外科手术、康复和医院服务机器人系统等几个方面。 3 国内外研究现状 近年来，西方许多先进国家都进行专门立项投资。积极开展医用机器人方面的研究/ 如美国国防部开展了临场感手术技术研究。用于战场模拟手术培训和解剖教学，NASA已经在美国加州与意大利米兰之间进行了这方面的试验，欧共体技术专家Maurice在 IEEE SPECTRUM期刊中表示，欧共体正在制定一项新的计划，其中将机器人辅助外科手术及虚拟医疗技术仿真作为重点研究发展计划之一。日本也制定国家计划开展高技术医疗器械研究发展。许多著名的国际会议，像IEEE Robotics and Automation，IEEE Eng，In Medicine and biology Society,IEEE System, Man and Cybernetics等都将医用机器人与计算机辅助外科单独列为一个专题，在欧洲、美国、日本等国多次召开国际会议。 3.1外科手术机器人研究现状 手术机器人即内窥镜手术器械控制系统，具有自动的、位置可控的、可编程的多功能精密机械手。在人的控制下，机械手借助计算机施行外科手术、靶点定位、药物注入、损毁病灶等任务。外科手术机器人系统与人相比具有明显的优越性。 苏黎士ETH研制的磁力驱动无线微型机器人是一种创伤很小的机器人，