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第八章 平面机构的力分析 （一）教学要求 掌握惯性力的计算，掌握运动副中摩擦力的计算 掌握动态静力分析法，速度多边形杠杆法 （二）教学的重点与难点 惯性力的作用点，当量摩擦角与当量摩擦圆 动静法，速度多边形杠杆法 （三）教学内容 §8-1 作用在构件上的力 一、 1）驱动力——正功（输入功） 2）阻力：有效阻力——有效功（输出功） 有害阻力 3）重力——重心下降作正功 重心上升作负功 4）运动副反力：正压力——不作功 摩擦力——负功 5）惯性力（虚拟力）：加速运动——阻力 减速运动——驱动力 §8-2 运动副反力的确定 一、移动副中的反力 1、平面移动副反力 根据A的平衡，（方向相反） 与相反，大小根据滑动摩擦定律 即 ∴ f——材料、光滑度、润滑 ——摩擦角 确定RBA力的三要素：点、方向、大小 ①方向：与成 ②大小（平衡条件） ， （1），A加速运动 （2），A减速直至静止，若A原来不动，自锁 （3），A匀速或静止 F作用线作用在接触面之外 如果材料很硬，可近似认为两反力集中在b、c两点。 2、楔形面移动副反力 xoy面： ∴ yoz面： ∴ ∴ ——当量摩擦系数 EMBED Equation.3 ——当量摩擦角 与平滑块相同，楔形滑块所受的运动副总反力RBA与VAB成角 RBA：方向，大小 无作业 二、转动副中的运动副反力 1、径向轴颈，止推轴颈 2、径向轴颈的反力 由实验测量得： f0——径向轴颈的当量摩擦系数 （与材料、粗糙度、润滑条件有关） 确定RBA： ∴ ∴ （a） 其中：（f为滑动摩擦系数） （该式当A、B间存在间隙时成立） 若A、B间没有间隙： 对于A、B间没有摩损或磨损极少的非跑合者，f0=1.56f （对于接触面经过一段时间的运转，其表面被磨成平滑，接触更加完善的跑合者，f0=1.27f） 由（a）式知：只与f0，r有关，P变向时，RBA变向，但相对轴心O始终偏移一个距离，即RAB与以O为圆心，以为半径的圆相切，与摩擦角作用相同，此圆决定了总反力作用线的位置，称摩擦圆，由于摩擦力矩阻止相对运动，∴RBA相对轴心O的力矩为WAB相反。 RBA：大小 RBA=Q 方向 与Q相反 作用线 与圆相切，对O的矩与WAB相反 根据力偶等效定律，M和Q合并成——合力 ∴ （1），A作减速至静止，原来静止，自锁 （2），A匀速转动，或保持静止 （3），A加速运动 3、止推轴颈的摩擦力 EMBED Equation.3 ——当量摩擦半径 非跑合： 跑合： 4、高副的运动副反力 滑动，滚动（不考虑） ∴ 例：（见第六版P410） 已知各转动副半径r，fo，F，求，R41，R21，R23，R45，M3的方向，R14，R12，R32，R34（不计各构件的重力和惯性力） 解： ①连杆2受压，先分析连杆2的受力 力F作用下，∠ABC↑W21，逆时针。杆2受压，R12向右，且对转动中心的矩为W21相反，∴R12在上方。 ∴∠BCD↓W23，逆时针，R32向左，且与W23相反，∴R32在下方。 由杆件2的平衡得：R12与R32作用线共线（内公切线） ②分析构件1受力（R12=-R21） ③分析构件3受力（R32=-R23） R23，R43，M3 R43=-R23，且R43对D的矩与W34相反。 ∴R23与R43构成一顺时针力偶，与M3平衡， ∴M3逆时针。 §8-3 构件惯性力的确定（第六版 P397） 作平面复杂运动 平面移动 O 平面一般运动 定轴转动： 轴线通过质心——匀速 O O ——变速 O 轴线不通过质心——匀速 O ——高速 §8-4 机构的力分析 一、目的 1、确定运动副反力 2、确定机械的平衡力（力矩） （为保证机构按给定的运动规律运动，必须施加驱动力（力矩）与已知外力相平衡，这种未知力（力矩）称为平衡力） 二、算法 静力计算：（低速）不考虑惯性力，看成平衡系统 动力计算：（高速）考虑惯性力，看成平衡系统 三、计算理论：动态静力法 （根据达朗贝尔原理，假想地将惯性力加在产生该力的构件上，构件在惯性力和其他外力的作用下，认为是处于平衡状态，因此可以用静力计算的方法进行计算） 四、分析步骤 1、运动分析（假设原动件匀速运动） 2、计算惯性力 3、考虑反力、惯性力、重力、驱动力、生产阻力的平衡 4、解方程（图解法，力各边形） 例：鄂式破碎机中，已知各构件（P366）的尺寸、重力及其对本