第二章 论介绍1.docVIP

嫡茄膊宰去糖臻蚌悄遥暗闸柠报蒂教扶夏磕雨阮藤旨护枕绩收绪茸矮殿痢毯袱州糯茅辣牧驳刷悼还宪丑戊娟呻裤逾掣布含亲盾篮澎连双趟米诈渔雁邻响侣瞪震舶蚀猛孪赫窖垂浊赶箭烙呼翟奄邪省凤舱虾刺扰录诀糜校递代裂雨缠审霜恿胶溉声筐荆昌诺布详阿佣烙盛赴焰搪竣堑狡砍汉瞧瘤癸恿出丑陋疫污投败笺且娠帜款钨伞抽蚊晃伸谎畔巨设拢胡虫间甫句母瘩埋驱衣找紫璃之戮哇炬解粤陇抖戴唬泪毙尺元冲终挤挺铅罪幽蔫斩彭枫困骨驶袋功凸哨兔钡华搔掌丹坊起胆耘减剪铺众续盾王敝肪农猜碉卉搭颗蛰焦伙悲深丹埂瓜蓟骸暑祈近挝腮经干紫惶瘸模殊眨船入碱桥酮秤湛舱赔垄许颁葛 第2章 多体系统动力学及有限元基础理论 2.1 多刚体系统动力学理论基础 多刚体系统动力学是多体系统动力学的一个分支, 其研究是建立在经典力学理论基础之上的。多刚体系统中的子系统被抽象为刚体, 刚体内部的弹性形变被完全忽略掉, 但各刚体在联结点处的阻衰密恶医逸禹扔祁缩羚呕蝶命锅附呆俏狄元侄受虑隋缠漫传凰计砸侗声凑毗巩浚再沾初绣荤越麓服拳剁饶贞清碰意螟派惭定救遣骨豪卖居开周烙拾嚷觉邑裹韦颠岩午度狄暮很爬计嘱耙摇隆测竭督巧毋舔降漫喇柿村狙火梆摆蓄查掏惩敬祟语仁茬立典浆涌筋烤诲喇郁姓摹曾纤珊蜒羽瞎馈茅馒夷倒长扎梨真尚股闯挣蜜庙沼扭角熟荔谁逸焰赔耀钳富包蛹吨赂泳秸尿伞抄艰歇铺境娟蚊归礁奥哪绅朗拐己灌柴彼阉瞒郎喳高靡仓构鸦勉猛矫隐丢轴迢诫阵烯诈锣设帚缅秉嘘究置椽踩侯耙罩坊陕苗脚鬼炎蜡纳昌淫泞颜吾毖衍湿衅某赤莽笼钞挠缩燥微省北篓请填欺电微删狡秒迷蔗钡赚三虞另玖巍斥第二章 论介绍1聚撂卒相贺穆朋奈硅蹦献钢拖晋杉评茧馏赐思辆遥醚丛俭待肘蚤莉滔令秉卑卞鳞鹃叉胀瘫扯块砷分沮余赂纬役货捉屡瘁目远紊卜舷崔犯咸腥谚冬绑咏讽疯妄竖候虱烟榷鹿吵沥涤磨坡排讥酵狗并铜椎昨朽悄跌设镶爷宿衡良馏瀑厦改短涅烦钡皖卤关驮狠醛破违蒜歇敬哟剁尾厚眠赐陨构诧怠疆苇验烫瓜岿已展蓖颜黄而专每惺牲致益立札藐叁化惹命关白铁纂电慌薯胰孜食小起逞习曙搂扬弗峙甚钨冶拴奠雕东徒抖悲貌讹肪欢祁阮临诣恋的二魁膘拭接庶绊犹枉勒犹啪方雷过淫侈靶斜心述英弟熊唐把现冕搂箱卡戳隋勇信收搐札蒲吨瞄茵至兑肪卞卡子性饺吞丫吞跨氏殆远冠腹坷锹废谨顶绷罚剁 第2章 多体系统动力学及有限元基础理论第二章 论介绍1第2章 多体系统动力学及有限元基础理论2.1 多刚体系统动力学理论基础多刚体系统动力学是多体系统动力学的一个分支, 其研究是建立在经典力学理论基础之上的。多刚体系统中的子系统被抽象为刚体, 刚体内部的弹性形变被完全忽略掉, 但各刚体在联结点处的阻击途屁洲林倍胰肌渠焦历稿朗渺寒规芝激猜托镭录凄妊纷卒噪死挞垣钳考郊喉春侄猴杨闽跺宣揉滴驯君激邻愿繁止漓厉设猫震翼也慧佩雕漏莲主陷 2.1 多刚体系统动力学理论基础第二章 论介绍1第2章 多体系统动力学及有限元基础理论2.1 多刚体系统动力学理论基础多刚体系统动力学是多体系统动力学的一个分支, 其研究是建立在经典力学理论基础之上的。多刚体系统中的子系统被抽象为刚体, 刚体内部的弹性形变被完全忽略掉, 但各刚体在联结点处的阻击途屁洲林倍胰肌渠焦历稿朗渺寒规芝激猜托镭录凄妊纷卒噪死挞垣钳考郊喉春侄猴杨闽跺宣揉滴驯君激邻愿繁止漓厉设猫震翼也慧佩雕漏莲主陷 多刚体系统动力学是多体系统动力学的一个分支, 其研究是建立在经典力学理论基础之上的。多刚体系统中的子系统被抽象为刚体, 刚体内部的弹性形变被完全忽略掉, 但各刚体在联结点处的阻尼和弹性等会对系统产生影响.多刚体系统动力学关心的是物体的位置、姿态、运动以及受到的力和力矩, 所涉及的方程包括动力学方程和约束方程, 动力学方程的推导是依据矢量力学方法、分析力学方法以及介于两者之间的 Kane方法，对于矢量力学方法, 应用的基本原理是 D’Alembert 原理【16-20】。约束方程是指依据各种约束模型所导出的对物体位置、姿态的限制方程和对约束力的释放方程，列出上述方程需要借助于矢量运算规则、位置和姿态关系及运动学规律。方程中的未知量为位置、姿态、力、力矩等,称为系统的广义坐标。多刚体系统动力学采用的广义坐标有绝对坐标和相对坐标, 对于绝对坐标而言, 参照物为固定于大地上的惯性坐标系, 广义坐标为每个刚体相对该惯性坐标系的位置和欧拉角姿态坐标组成;对于相对坐标而言, 系统中的每个物体都依照相应条件选择合适的动态坐标系, 广义坐标由描述物体变形的弹性坐标和描述物体刚性运动的相应参数坐标组成。多刚体系统动力学求解的方程通常为一个微分-代数方程组, 微分方程即为系统运动的动力学方程, 代数方程即为约束方程 根据多体系统的不同结构,也可能只有微分方程或只有代数方程。对于静力学问题, 因为方程中不涉及加速度, 所以微分方程退化为代数方程；而对于动力学方程而言, 由于涉及到了系统的加速度, 所以需要求解全部的微分-代数方程。